ROS基础理论学习
一些疑惑：
1.talker，nh，chatter的关系？
talker是节点名称，nh是节点的实例化，chatter是发布的话题名称。 talker是对外（其他节点）的名字，nh是对内（本节点）控制talker这个节点的具体操作的句柄。 所以任何节点都可以的句柄都可以叫nh，同时，节点名talker，看起来是发布者，但其实内里可以使用句柄nh做订阅操作，可以说talker告诉别人你叫什么，nh告诉别人你能做什么，两者可以不统一。一般nh做的事体现在chatter（话题名称）上和talker（节点名称）上都有体现。
2. “setlocale(LC_ALL,“”)；”这行代码啥意思？
chat：
在 ROS 节点中，尤其是在处理多语言输出时，调用 setlocale(LC_ALL, “”); 可以确保程序能够正确处理和显示不同语言的字符（例如中文、法文等），避免出现乱码问题。
总之，这行代码的作用是让程序适应当前环境的语言和文化设置，以确保输出的文本能够正确显示。
3.std_msgs::String和std::string有啥区别，为什么这么像？
chat:
来源：
std::string：是 C++ 标准库的一部分，提供了一种灵活的方式来处理字符串。
std_msgs::String：是 ROS（Robot Operating System）中的一个消息类型，专门用于在 ROS 系统中传递字符串信息。
基础：
std_msgs::String 是基于 std::string 实现的，它内部封装了一个 std::string 对象，以便在 ROS 消息传递框架中进行使用。这种设计使得 std_msgs::String 可以方便地在不同的 ROS 节点之间传输字符串数据。
功能：
std::string 允许进行各种字符串操作，如拼接、搜索、修改等。
std_msgs::String 则主要用于消息的传递和序列化/反序列化，以便在网络上发送或接收字符串数据。
总结
可以说，std_msgs::String 是 ROS 中对 std::string 的扩展和应用，前者的作用主要是封装、传输数据，后者主要作用是处理字符串。
4. “ std::stringstream ss; ss << msg_front << count; ” 这里的std::stringstream又是啥？ss << msg_front << count;又是什么意思？
chat:
std::stringstream 是 C++ 标准库中的一个类，属于 头文件，用于处理字符串流。它允许你将多个数据类型（如字符串、整数等）格式化为字符串，这种方式类似于输出到控制台，但实际上是构造一个字符串。
也就是说std::stringstream是一个融合器，可以把不同种类的数据融合成一个字符串。
ss << msg_front << count; 这行代码使用了 << 操作符将 msg_front 和 count 的值添加到 ss 中。
在执行 ss << msg_front << count; 后，你可以调用 ss.str() 来获取最终生成的字符串。例如，如果 msg_front 是 "Count: " 以及 count 是 5，那么 ss.str() 将返回 “Count: 5”。
妙～～～啊～～～
5. “ros::Rate r(1);” 这啥意思？
具体来说，这行代码的意思是创建一个 ros::Rate 对象 r，并将其设置为每秒1次的频率（即1 Hz）。
控制执行频率：通过设置频率，可以确保在主循环中执行任务（如发布消息或处理数据）的间隔时间。
实现定时循环：在循环中使用 r.sleep() 可以使程序暂停，直到达到设定的频率，从而维持稳定的执行速率。
6. “ros::spinOnce()”;和 "ros::spin(); " 有什么区别？
ros::spin():
功能：ros::spin() 会进入一个循环，不断地处理回调队列中的消息。这意味着只要节点处于活动状态，ros::spin() 将持续运行，直到节点关闭。
适用场景：当你希望节点在后台持续接收和处理消息时使用，例如在订阅者节点中。
ros::spinOnce()
功能：ros::spinOnce() 处理一次回调队列中的所有消息，但不会进入循环。调用该函数后，控制权会返回到主程序中，可以继续执行其他代码。
适用场景：当你需要在处理回调的同时执行其他任务时使用，例如在一个循环中进行定时操作或其他逻辑处理。
区别是ros::spin()，是一个循环，程序会一直运行ros::spin()来处理回调队列中的消息，直到节点关闭；而ros::spinOnce()只处理一次回调队列中的消息，如果要重复处理，则需把ros::spinOnce()放入循环中
7.这里的msg.data = ss.str();msg为什么能.data，ss为什么不是.c_str()?
msg是std_msgs::String 类型的数据，std_msgs::String 类型的数据是ROS系统特有的，专门用来发布数据用的，msg.data相当于是c语言中std::string字符串类型的，包含了std_msgs::String 类型数据的字符串的具体内容。
ss 是一个 std::stringstream 类型的对象，std::stringstream 是一个可以在内存中读写字符串的流类。它具有一个成员函数 str()，用来获取当前流中的内容并返回一个 std::string 对象。
.c_str() 是一种将 std::string 转换为 C 风格字符串（const char*）的方式，通常用于与需要 C 风格字符串的函数或库进行交互。
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>
int main(int argc, char *argv[])
{
//设置编码
setlocale(LC_ALL,"");
//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
// 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
// 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
ros::init(argc,argv,"talker");
//3.实例化 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能
//4.实例化 发布者 对象
//泛型: 发布的消息类型
//参数1: 要发布到的话题
//参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);
//5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
//数据(动态组织)
std_msgs::String msg;
// msg.data = "你好啊！！！";
std::string msg_front = "Hello 你好！"; //消息前缀
int count = 0; //消息计数器
//逻辑(一秒10次)
ros::Rate r(1);
//节点不死
while (ros::ok())
{
//使用 stringstream 拼接字符串与编号
std::stringstream ss;
ss << msg_front << count;
msg.data = ss.str();
//发布消息
pub.publish(msg);
//加入调试，打印发送的消息
ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());
//根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
r.sleep();
count++;//循环结束前，让 count 自增
//暂无应用
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
1.client.cpp里“if(argc!=3) {ROS_ERROR( “请提交两个整数”); } ” 这里的argc值是啥，哪来的？
argc（argument count）表示传递给程序的命令行参数的数量，包括程序本身的名称。
argv（argument vector）是一个字符串数组，其中包含了每个命令行参数的值。
通俗来讲，argc就是你这个主函数的参数的数量，默认情况下只包含文件名这一个参数，当文件需要输入参数时，argc = 输入参数数量+1 ，因为这个程序要调用求和服务，所以要输入两个参数，加上文件名一共三个。
2. 写出一个服务和一个客户的思路是？
第一步：定义.srv文件以“ — ”隔开接受数据和回复数据类型。
第二步：编写服务.cpp文件，
1.里面要有服务的头文件
2.定义子函数来完成服务功能：
bool 函数名(包名::.srv文件名::Request& req,包名::.srv文件名::Response& resp)
{
函数里面能调用.srv定义的数据类型，
req.(.srv定义的接受数据名称） 能调用客户传来的数据
resp.(.srv定义的回复数据名称) 能给回复值赋值
还可以打印出接收的数据：
ROS_INFO(“服务器收到的数据为：%d,%d”,num1,num2);
return true;
}
3.主函数里要初始化节点，实例化句柄，创建服务：
ros::ServiceServer server=nh.advertiseService(“服务名”,子函数名)
创建客户：
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<软件包名::.srv文件名>(“服务名”);
ros::service::waitForService(“num”);
3.client.cpp里 srv_test::num ai; ai.request.num1 = atoi(argv[1]); ai.request.num2 = atoi(argv[2]); 这里atoi什么意思？
先说明一下，srv_test::num ai;定义了一个服务的数据，/srv_test/srv/num.srv文件里定义了输入参数：num1和num2，输出参数：sum。所以这里的ai包括这三个数据，ai.request.num1、ai.request.num2、ai.response.sum。
atoi 是一个 C++ 标准库函数，用于将字符串转换为整数。它的全称是 “ASCII to integer”。如果 argv[1] 或 argv[2] 不能被转换为有效的整数，atoi 将返回 0。
赋值给请求属性：
ai.request.num1 和 ai.request.num2 是请求对象中的成员变量，分别用于存储两个整数参数。这些值将在后续调用服务时发送给服务端。这里argv[0]是文件名，argv[1]以及后面的所有参数都是可以自己输入的，输入几个参数看服务需要几个。
#include "ros/ros.h"
#include "srv_test/num.h"
int main(int argc,char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"num_client");
ros::NodeHandle nh;
if(argc!=3)
{
ROS_ERROR("请提交两个整数");
}
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<srv_test::num>("num");
ros::service::waitForService("num");
srv_test::num ai;
ai.request.num1 = atoi(argv[1]);
ai.request.num2 = atoi(argv[2]);
bool flag=client.call(ai);
if(flag)
{
ROS_INFO("请求正常处理，响应结果为：%d",ai.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("请求处理出错");
return 1;
}
return 0;
}
今天中午写了一个服务软件包：客户端输入参数1，2，3，分别回应三个不同的字符串，记录一些问题
1. .srv里定义字符串： string 参数名
在 ROS 的 srv 文件中，常见的数据类型包括以下几种：
基本数据类型：
int8, int16, int32, int64
uint8, uint16, uint32, uint64
float32, float64
bool
string
数组：
你可以在 srv 文件中定义数组类型，例如 float64[]，表示一个浮点数数组。
2. 回应字符串的回应打印有问题，打印string、std::string类型要加.c_str()
srv_test::music music; #定义服务参数以作为回应的接收载体，也方便调用
music.request.ques1 = atoi(argv[1]); #将命令行参数 argv[1] 转换为整数并赋值给 music.request.ques1
bool flag = client.call(music); #向服务发送请求，输入参数为music
if(flag)
{
ROS_INFO("请求发送成功，回复为“%s”",music.response.ans1.c_str()); #在.srv里定义的ans1是string类型，打印的时候要加**.c_str()**
}
else
{
ROS_ERROR("请求出错");
}
3.自己的几点收获：客户端的输入参数都是作为字符串的一部分存储在 char *argv[] 里，int argc 是参数个数，所以请求服务时的输入参数要用 atoi(argv[1]) 把字符串转为int类型。把发送请求作为bool值可以判断请求是否成功。
4.关于服务和客户的基本框架：
服务：music_server.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "srv_test/music.h"
bool music_ques_ans(srv_test::music::Request &req,srv_test::music::Response &res)
{
setlocale(LC_ALL,"");
int ques1=req.ques1;
ROS_INFO("接收到的数据为“%d”",ques1);
if (ques1==1)
{
res.ans1="chong";
}
else if (ques1==2)
{
res.ans1="tian";
}
else if (ques1==3)
{
res.ans1="chong";
}
else
{
ROS_ERROR("请输入 1 或 2 或 3");
return 1;
}
return true;
}
int main(int argc,char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"music_server");
ros::NodeHandle nh;
ros::ServiceServer server=nh.advertiseService("music",music_ques_ans);
ROS_INFO("服务已启动");
ros::spin();
return 0;
}
客户：music_client.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "srv_test/music.h"
int main(int argc,char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"music_client");
ros::NodeHandle nh;
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<srv_test::music>("music");
ros::service::waitForService("music");
srv_test::music music;
music.request.ques1 = atoi(argv[1]);
bool flag = client.call(music);
if(flag)
{
ROS_INFO("请求发送成功，回复为“%s”",music.response.ans1.c_str());
}
else
{
ROS_ERROR("请求出错");
}
return 0;
}
基本框架：
- List item
先写.srv文件，定义服务的输入、输出参数，例如，
int32 ques1
---
string ans1
然后配置文件，配置好后直接编译，在.devel/include里生成.h头文件。
- List item
写.cpp的服务和客户文件
先说server.cpp
包含两个函数：主函数和服务函数
主函数：
初始化节点，实例化节点，
定义服务，
ros::ServiceServer server=nh.advertiseService("服务名",服务函数名);
重复运行服务，
ros::spin();
服务函数：
定义，
函数类型 函数名（包名::.srv文件名::Request &req,包名::.srv文件名::Response &res）
接收输入参数，自定操作。
- List item
client.cpp
初始化节点，实例化节点，定义客户，
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<包名::.srv文件名>("服务名");
等待服务响应，
ros::service::waitForService("服务名");
服务参数实例化，
包名::.srv文件名 实例化名称
把作为字符的输入参数转为.srv里定义的对应的类型
实例化名称.request.服务自定义类型名 = atoi(argv[直接找到对应的位置]);
发送请求同时将其作为bool值
bool flag = client.call(实例化名称);
打印得到的响应
扫一扫
770
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
