kitti数据集需要注意的点

• 1.KITTI数据集的特殊性：

• 底部在地面（y=0）

• 高度向下为负

• 2.坐标系转换：

•    # 雷达坐标系 -> 相机坐标系
     x_cam = -y_lidar  # 右
     y_cam = -z_lidar  # 下
     z_cam = x_lidar   # 前

  3. 旋转角转换：

• y_cam = -ry_lidar - np.pi/2 # 雷达绕z轴 -> 相机绕y轴

  
  4. 3D框构建：

• corners = np.array([
  [ l/2, w/2, 0], # 前右上（地面）
  [ l/2, -w/2, 0], # 前左上（地面）
  [-l/2, -w/2, 0], # 后左上（地面）
  [-l/2, w/2, 0], # 后右上（地面）
  [ l/2, w/2, -h], # 前右下
  [ l/2, -w/2, -h], # 前左下
  [-l/2, -w/2, -h], # 后左下
  [-l/2, w/2, -h], # 后右下
  ])
  

  
  这样的实现确保了与KITTI数据集格式的兼容性，同时保持了正确的3D框显示。

• 标注效果如图所示

• 

坐标系转换可能会懵，下面附一张各个传感器坐标系图来阐述关系：

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