单目3D检测-坐标系、数据集

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0.单目3D检测任务

$(c,x,y,z,w,l,h,\theta )$
$\theta$: 目标在三维空间中相对于水平方向的航向信息

1.坐标系转换关系：

1.1.像素坐标系

$o-u,v$:

描述物体在数字图像中的位置，单位为像素(pixel)，该坐标系以图像顶点作为坐标原点，u、v 轴分别平行于图像坐标系的 x、y 轴。

1.2图象坐标系

$O-x,y$:

反映了成像过程中二维-三维的投影关系，通过连续的实际物理量描述物体在图像平面中的位置，单位为毫米，以垂直于图像平面的相机光轴和图像平面的交点作为坐标原点，由于相机光心往往存在偏移，因此该原点通常并不是图像中心

1.3相机坐标系：

$O_c-X_c,Y_c,Z_c$: 主要是和其他传感器、物体的位置做区分。

描述空间中目标物体相对于相机的位置而引入的坐标系，单位为米（m），坐标系原点在相机光心，规定垂直于图像平面的相机光轴为Zc轴正方向，垂直向下为Yc正方向，按右手坐标系来建立坐标系.

kitti数据集中相机坐标系如图所示:

1.4.世界坐标系

$O_w-X_w,Y_w$