Arduino自平衡双轮小车，无编码器版本

作为一个男人，对于自平衡小车真的是非常喜欢，对于原理真的非常感兴趣，然后自己摸索一下，试试看，没有吧就想要哈哈

首先说一下材料两个马达，一个主控板，然后就是轮啥的自己拼就行，软件是arduino-ide，版本自己找就行，代码呢没有用库，所以无所谓，版型是uno，大概就这样。

好像上传不了代码？？？？？？？

那就分段来吧

定义介绍

这一段呢是所需要的引脚定义，相当于是56,910分别控制左轮右轮，下面是一些pid参数，我这个基本可以用（我觉得），需要注意的是目标角度和当前角度看自己的安装位置方向来调整，然后的话error是当前误差，last_error是上一次的误差，integral是误差积分，derivative是误差微分，pwmValue是计算得到的PWM控制值。，其实平衡车说起来不就是前面倒要往前面跑，后面倒往后面跑。快慢由PID计算，下面的一些数组，Re_buf用于存储串口接收到的传感器数据，counter是接收数据的计数器，sign作为数据接收完成的标志。a、w、angle_data分别存储加速度、角速度和角度数据，T存储温度。