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一文理通人工势场规划出参考轨迹

机器人轨迹是一条平滑曲线，由 离散点 Pi=(xi,yi) 组成：轨迹点的索引 i 表示机器人在路径上的进度。

位置误差 pe(t) 进入，计算。

特点：允许 手动控制姿态（Roll, Pitch, Yaw），但没有自动高度控制。注意：控制力矩的作用效果和总升力有一定关系，有的时候可能pid参数已经合理了，但是由于升力不够而无法达到跟踪期望姿态的效果。适用于 PID 姿态控制：可以 直接控制姿态（适合测试 PID 控制）。适用于 PID 姿态控制： 不适合，因为你无法直接干预姿态，所有控制都是 PX4 自动进行的。适用场景：如果想手动调整油门，并仅用 PID 控制姿态，推荐。适用场景：如果你想控制无人机的姿态，但不想手动调整油门，推荐。

现在很多直升机都存在有两只反向旋转的双桨，但在这之前的直升机都只有单桨叶。我们知道，当抓住遥控小车某个动力轮时，小车机体会向反方向旋转，这是由机械转动向某个方向转动时对自身机体产生反向抵消力矩造成的。由于无人机的桨叶都是倾斜的，空气就像捏住桨叶的手一样对电机造成反向的力矩，对于直升机而言，若直升机尾翼对无人机的推理是朝向右侧的，则可推论出该无人机的桨叶旋转方向是逆时针旋转。