qq_53589322的博客

ROS，全称Robot Operating System（机器人操作系统），是一个开源操作系统框架，专为开发和集成复杂的机器人系统而设计。它提供了一套工具、库和协议，使机器人软件开发变得更加模块化、可重用和易于构建。ROS的核心理念是通过消息传递机制连接各个组件，允许不同进程之间进行通信。在ROS中，节点是运行在单独进程中并执行特定任务的基本单位。它们通过发布和订阅主题来与其他节点交换数据。主题是ROS中的消息通道，每个主题都有一个特定的数据类型，例如传感器数据或控制命令。

点云预处理——滤波、旋转和平移等处理。网上找了各种办法没有解决，我直接重新开始安装一遍。还可以运行自己的数据，修改lanch文件就行。安装好ubuntu系统和ROS环境。

环境：ubuntu20.04KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算机视觉技术在车载环境下的性能。

arg：【不存在于ROS的参数服务器中】仅在launch文件中出现，可作为node运行时传的参数，如之前在终端输入指令时传的参数。打开launch文件后，文本编辑器的菜单下选择“查看”→“高亮模式”，选择XML可方便查看代码。：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）。required：节点是否为必须节点，即改节点奔溃后须终止其他节点。rosparam：【在ROS参数服务器中】处理多个参数。ns：自定义的命名空间，在自定义的命名空间中运行节点。args：输入参数用。

一个机器人可以有多个坐标系，若要去描述任意两个坐标系之间的关系，会出现大量的矩阵运算。而可以用ROS中的TF(Transform)功能包来解决问题，它可以管理坐标系，通过查询可获知两个坐标系间的关系，无需自己去做运算。

在ROS Master中，存在一个参数服务器（Parameter Server），它是一个。，即一个全局变量的存储空间，用来保存各个节点的配置参数。参考链接：http://wiki.ros.org/Parameter%20Server。rosparam命令可以完成参数相关的大部分功能，参数文件常以YAML文件的格式保存。直接在这个yaml文件里修改参数，然后导回去，如背景色改成 255，86，255。分别代表了小海龟的背景RGB颜色，目前是蓝色。/rosdistro 为ros的版本代号。

使用上之前创建的 learning_service 包来进行代码存放和编译。定义srv文件通过自定义srv文件来自定义服务数据，与之前自定义话题数据msg类似。在learning_topic的功能包根目录下，新建文件夹 srv，并创建新文件 Person.srv，创建方法为使用touch把下面代码复制进Person.srvuint8 sexuint8 age---与Person.msg不同的是，多了破折号下面这个Response结果，上面的是Request内容。

在learning_topic的功能包根目录下，新建文件夹 msg，并创建新文件 Person.msg，创建方法为使用touch写msg代码，msg文件定义使用自己的一套语言规则。定义好msg数据接口后，就可以根据这个定义用C++或Python编译。

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。• src：代码空间（Source Space）• build：编译空间（Build Space）• devel：开发空间（Development Space）• install：安装空间（Install Space）要编译工作空间，先要回到工作空间的根目录。

基于小海龟程序，进行实际操作。8.ROS命令行工具的使用_哔哩哔哩_bilibili以上就是本次笔记的内容，本文仅仅简单介绍了ROS命令行工具的使用。

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) ，包括了四个part：通信机制、开发工具、应用功能、生态系统，是一个适用于机器人的、开源的元操作系统。目标：提高机器人研发中的软件复用率。本文仅仅简单介绍了ROS是什么、有什么。