【PCL】PCL的KD_tree和OCTree

最近在学点云相关的东西，废话不对说，说说最近学到了什么。

首先点云这玩意是3D的，他和2D不同。2D里面一些算法不仅仅是对空间距离进行运算，更多的是像素的运算，比如双边滤波，高斯滤波，均值滤波，这些滤波，他们依赖的是像素空间或者是距离空间的移位加权和，或者模板匹配，用到的是卷积或者是二次行求导等等等等方法。

在 点云中，首先第一点我们如果去找某个点附近的值，这里就是我这两天学到的KD_TREE和OCTREE，其实这个就是二叉树和八叉树，对于学个算法的应该早就熟悉的不能再熟悉了。

但是，以前之前知道理论或者是简单实现一下相关功能，比如下面，我简单实现了一下二叉树的功能。

class BinaryTree {
private:
    struct Node {
        int data;
        Node* left;
        Node* right;

        Node(int value) : data(value), left(nullptr), right(nullptr) {}
    };

    Node* root;

    Node* insertNode(Node* root, int value) {
        if (root == nullptr) {
            return new Node(value);
        }

        if (value < root->data) {
            root->left = insertNode(root->left, value);
        } else {
            root->right = insertNode(root->right, value);
        }

        return root;
    }

    bool searchNode(Node* root, int value) {
        if (root == nullptr) {
            return false;
        }

        if (value == root->data) {
            return true;
        } else if (value < root->data) {
            return searchNode(root->left, value);
        } else {
            return searchNode(root->right, value);
        }
    }

    void inorderTraversal(Node* root) {
        if (root == nullptr) {
            return;
        }

        inorderTraversal(root->left);
        std::cout << root->data << " ";
        inorderTraversal(root->right);
    }

public:
    BinaryTree() : root(nullptr) {}

    void insert(int value) {
        root = insertNode(root, value);
    }

    bool search(int value) {
        return searchNode(root, value);
    }

    void inorder() {
        inorderTraversal(root);
        std::cout << std::endl;
    }
};

但是