释怀°Believe的博客

SfM)：使用结构-从运动(SfM)的图像集合构建。利用多张图像之间的视差来恢复场景的三维结构。SLAM:使用雷达传感器在移动过程中扫描环境，实时构建3D点云地图，同时利用SLAM算法计算出传感器在环境中的位置和姿态。给定查询图像或局部场景的LiDAR扫描，然后去数据库检索最好的匹配，这将得到查询图像/扫描相对于参考地图的确切位姿。基于图像的定位一般采用两步法：位置识别、姿态估计每个全局描述符和相机位姿同时存储到数据库中。

视觉定位，2D到3D的地点识别。Global visual localization in LiDAR-maps through shared 2D-3D embedding space