释怀°Believe的博客

123

优化对象+目标函数/损失函数/评价函数+约束条件。可以分为凸优化和非凸优化。

用李群与李代数解决SLAM中的问题误差是位姿的函数，Localization就是找使得误差最小的位姿。SLAM中存在的问题：没办法通过求导找出误差最小值。

外积的结果是一个向量，方向垂直于这两个向量，大小为。坐标系分为左左手系和右手系。

这些相机种类在SLAM中的选择取决于应用场景、需要的精度和实时性等因素。不同的相机类型有不同的优势和限制，选择合适的相机是设计SLAM系统时需要考虑的重要因素之一。视觉SLAM中使用的相机与常见的单反摄像头并不是一个东西，它更简单，不携带昂贵的镜头，以一定速率拍摄周围环境，形成一个连续的视频流。视觉SLAM，主要指的是利用相机完成建图和定位问题。如果传感器是激光，那么就称为激光SLAM。定位（明白自身状态（即位置））+建图（了解外在环境）。