安装ROS系统

ROS支持在Linux系统上安装部署，因为ROS与Ubuntu兼容性最好，使用它的首选开发平台是Ubuntu，并且Ubuntu版本和ROS版本要一致。

一、安装Ubuntu

1、Ubuntu镜像文件下载

进入Ubuntu官网地址：https://ubuntu.com

点击download，然后点击Ubuntu desktop

进入下一个界面，往下滑，可以选择最新版本或者旧版本进行下载

 

若选择旧版本，点击之后进入下一界面，往下滑找到 past release，双击past release

 

选择自己想要的版本进行下载

下载完成

2、创建虚拟机

新建虚拟机 ，点击下一步

点击下一步

选择稍后安装驱动器 ，点击下一步

选择Linux，Ubuntu 64位，点击下一步

命名虚拟机（可选择默认，也可自行修改），选择安装位置（可选择默认，也可自行修改，建议不要安装在C盘），点击下一步

按照默认就行（可根据需要自行修改），点击下一步

按照默认虚拟机内存（可根据需要自行修改），点击下一步

默认选择“使用网络地址转换（NAT）”，点击下一步

选择LSI Logic，点击下一步

选择SCSI，点击下一步

选择创建新虚拟磁盘，点击下一步

修改磁盘大小（可选择默认或更大的），选择将磁盘拆分为多个文件，点击下一步

选择磁盘文件存储位置，选择之前的存放路径下，点击下一步

选择自定义硬件

选择使用ISO映像文件，打开刚刚下载的镜像文件路径，点击关闭

点击完成

打开虚拟机 ，等待一会儿会出现如下界面，最左侧语言栏往下滑选择简体中文，然后点击安装Ubuntu

点击继续

去掉安装时更新，点击继续

 点击现在安装

 点击继续，将改动写入磁盘

点击继续

设置名字，密码，点击继续进行安装

安装中

安装完成，重启即可

 3、安装ros系统

（1）添加ros软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

（2）添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 

（3）更新软件源

sudo apt update

 

（4）安装ros

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

 安装版本：
        Ubuntu20.04：noetic

        Ubuntu18.04：melodic     
        Ubuntu16.04： kinetic
        Ubuntu14.04： indigo

（5）安装和使用rosdepc

安装

sudo pip install rosdepc

如果没有pip可以试试pip3。

sudo pip3 install rosdepc

如果pip3还没有

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

使用

sudo rosdepc init
rosdepc update

（6）设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 

source ~/.bashrc 

（7）安装rosinstall等工具

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential python3-roslaunch

 （8）启动ros

输入roscore，安装完成

参考资料：

在ubuntu20.4下安装ROS-noetic（全步骤经反复验证成功）_ros-noetic-bfl_九三baba的博客-优快云博客

---

出现问题：

解决方法：

参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/diaodaa/article/details/104516036

根据参考链接文章，依次输入：

 

然后重新安装ros