ros通信模式编程

最新推荐文章于 2025-12-05 18:47:49 发布

原创

最新推荐文章于 2025-12-05 18:47:49 发布 · 173 阅读

1 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#python

一、创建工作空间

1.什么是工作空间

工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹。
src:代码空间(Source Space)
build:编译空间(Build Space)
devel:开发空间(Development Space)
install:安装空间(Install Space)

2.创建工作空间 catkin_ws

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

3.编译工作空间 catkin_make

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

4.设置环境变量

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

6.创建功能包

cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy

std_msgs：包含常见消息类型

roscpp：使用C++实现ROS各种功能

rospy：使用python实现ROS各种功能

7.编译功能包

 cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译成功：
在这里插入图片描述

二.ROS通信编程

创建两个节点，一个收，一个发。
先在 catkin_ws/src/learning_communication/src 功能包下建两个 .cpp 文件，分别命名talker.cpp 、listener.cpp
（1）编写发布器节点
打开talker.cpp文件，复制如下内容

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
int main(int argc, char **argv)
{
   
   
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
 
  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);
 
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
   
   
	// 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();
 
	// 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);
 
	// 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
	
	// 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }
 
  return 0;
}

（2）编写订阅器节点
打开listener.cpp文件，复制如下内容

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
   
   
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
   
   
  // 初始化ROS节点
  ros::init(<