ROS上的UR5机械臂仿真

最新推荐文章于 2025-07-11 15:22:50 发布

编程芝士

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分类专栏： ROS

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zzu_seu/article/details/89296070

本文介绍了UR5协作机器人，详细讲解了如何在ROS Indigo中安装UR5的功能包，包括UR3和UR10。接着，提到了进行仿真时启动moveit和gazebo的步骤，并在rviz中进行运动规划，实现机械臂的目标位置移动。尽管没有实际连接机械臂，但文章提及了可能需要的ur_modern_driver及其下载选项。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

UR5介绍

Universal Robots（优傲机器人）公司是一家引领协作机器人全新细分市场的先驱企业，该公司成立于2005年，关注机器人的用户可操作性和灵活度，总部位于丹麦的欧登塞市，主要的机器人产品有：UR3、UR5和UR10，分别针对不同的负载级别。

UR5，自重18公斤，负载高达5公斤，工作半径85cm，不仅颠覆了人们对于传统工业机器人的认识，还自此定义了“协作机器人”的真正意义。

安装功能包

ROS中同样集成了Universal Robots机器人的功能包，使用如下命令即可安装，其中包含UR3、UR5、UR10三款机器人的相关功能。

自己版本信息：ROS Indigo

下载包：

cd catkin_ws/src
git clone -b indigo-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
//若版本为kinetic，应将上面命令中的indigo改为kinetic
cd ..
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

有的说要连接真实的机械臂的话，需要将下载的包中的ur_driver替换为ur_modern_driver，目前还没尝试，找到了两个ur_modern_driver下载链接，不知道哪个是可以的。

下载链接：ur_mod