12.[STM32]PWM脉宽调制-舵机控制（一篇足以）

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作者简介：大家好啊，我叫DW，每天分享一些我新学到的知识，期待和大家一起进步
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系列专栏：STM32
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🌞小实验目标：控制舵机旋转🌞
🍊如有写得不好的地方欢迎大家指正🍊
创作时间：🍊🍊🍊2022年5月2日🍊🍊🍊

1. 舵机简介

在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。

本次实验使用的舵机是MG90S。

1.1 舵机控制

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

因此，我们只需要让IO口产生相应的脉宽就可以控制舵机的角度。如何产生PWM波：11.[STM32]PWM脉宽调制-呼吸灯

2. 占空比调节函数

PWM占空比的调节通过TIM_SetCompare函数进行相应调节。通过查找资料，我们可以知道有
TIM_SetCompare1
TIM_SetCompare2
TIM_SetCompare3
TIM_SetCompare4共四个，它们分别可以控制着CH1-CH4的占空比。

函数原形：
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, u16 Compare1)

第一个参数传入相应定时器，本次实验选择TIM3的CH1，故选择TIM_SetCompare1、TIM3。
第二个参数是捕获比较 1 寄存器新值，即定时时间。

例如，我们想要控制舵机旋转，需要产生周期为20ms的脉冲，其操作如下：

 PWM_UserConfig(200-1,7200-1);//50hz 20ms  72000   
 //72 000 000/7200=10 000 Hz
 //10 000*0.020=200 

每次进入中断服务程序间隔时间为：时间=1/频率×次数

重装载值Period为200,也就是计数到200产生一个更新事件或者中断（定时到了）。
计算过程：
时间=1/频率×次数 ，次数=时间x频率=0.020（20ms）x10 000=200

 PWM_UserConfig(200-1,7200-1);

那么，我们想要产生1ms的脉宽该如何操作呢？
x=10