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RSS订阅原创 基于stm32和rtos的智能门锁
函数的两个参数是：使用的定时器，输出的pwm的高电平时间。2 根据查看stm32引脚定义图，发现USART1是内部外设，所在引脚主功能是设置为高低电平功能，需要开启引脚复用功能，才能选择该引脚的复用功能。键盘读取操作——4X4键盘，1-9数字，其他设置为增加指纹，删除指纹，确定，返回，修改密码，注册IC,删除IC等功能。RC522射频卡，Lcd液晶显示，继电器控制，指纹模块，矩阵按钮，电源，stm32单片机，蜂鸣器，做门锁：主要就是钥匙旋转，接触线路导通，继电器工作，控制电路导通，然后控制的门锁开锁。
2025-11-07 09:19:32
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原创 c++学习
利用虚析构可以解决子类释放不完全的问题--------不用虚析构会调用父类的虚构函数，父类的虚析构和纯都要写实现与虚函数区分，因为有些函数开辟在父类中，也需要析构。同名成员属性，子类会隐藏所有父类的同名函数，父类有重载也不行要加作用域区分是谁的 成员-----如果是返回值不一样算不算重名。多态使用:父类指针或者引用指向子类对象，原理就是子类重写父类的虚函数，父类虚函数的指针指向的地址会被子类虚函数的地址覆盖。类的继承-----说到底是格式复制？常函数：在类成员函数后面加const。
2023-06-08 23:45:52
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原创 学习过程中遇到问题——配置
pip install wxpython=4.0.3（大致是这个样子），但是我安装 失败，没时间了，autoware出现界面打不开的问题，编译没问题，有可能使wxpython版本不对，一般看你的python是哪一个版本就用哪一个pip或者pip3安装，选择arm版本类型的软件安装包。unbuntu-安装远程软件todesk。出现xhr fail问题。
2023-06-08 23:11:47
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原创 ros——插件编写
是一个c++库， 用来从一个ROS功能包中加载和卸载插件(plugin)。插件是指从运行时库中动态加载的类。通过使用Pluginlib，不必将某个应用程序显式地链接到包含某个类的库，Pluginlib可以随时打开包含类的库，而不需要应用程序事先知道包含类定义的库或者头文件。使用。
2023-04-05 16:24:55
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原创 ros下小车外接串口，永久权限设置
1记录自己串口的信息（重新插拔，即可看到那个是自己的串口）记录的信息是：id后的数据，对应3中的两个id。最后一个参数是自己取得别名，可以修改。4重新插拔，查看权限是否修改完成。2打开vim编写串口信息。3在文件中写入以下信息。
2023-02-19 17:05:00
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原创 a星算法学习
D是指两个相邻节点之间的移动代价，通常是一个固定的常数。所以通过调节启发函数我们可以控制算法的速度和精确度 ，D有些人取值不一样，后续研究。欧几里得距离是指两个节点之间的直线距离。，关于启发函数有以下几个可以选用。对角距离（切比雪夫距离）——八个方向移动（对角线）
2023-01-14 10:48:55
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原创 dwa算法学习
需要注意的是，上图中有两个坐标系，一个是机器人的坐标系，另外一个是世界坐标系（也就是我们的坐标轴），下式中v(t)指的是机器人坐标系中x方向的速度；在上述三条约束条件的限制下，速度空间（v,w）会有一定的范围，另外会随着电机的线加速度、角加速度进行变换，速度空间会动态变化，我们将其称为。对于全向移动机器人，在机器人坐标系中，不仅有x方向的速度，还有y方向的速度，另外还可以旋转。速度空间（v,w）：速度搜索空间，受到各种限制条件，后面会详细谈到。，并模拟出这些速度在一定时间内的。移动机器人受电机性能的影响。
2023-01-06 12:33:10
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空空如也
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