CARLA安装全记录 （24.05.29新版安装）

（一）准备工作

之前一直用carla的release版本，最近正好有比赛要用carla，就希望安装一个build版本，安装时间用了一下午，其中有几个坑，走过填一下，方便之后再弄忘了。

首先附上官网连接：Carla-simulator Linux build官网链接

我们是在Ubuntu20.04的环境下安装Carla，所以我们需要安装好所有环境即依赖

1. 安装Python

因为我之后要用的python环境是3.7，这里我就是用的是3.7，当然也可以用3.8、3.9这个看后续需求。
conda安装：

conda create -n carla python=3.7

在线安装：

sudo apt update
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt install python3.7
python3.7 --version

2.安装软件依赖

这里carla官方给出的说法是：

CARLA 需要许多不同类型的软件才能运行。有些软件是在 CARLA 编译过程中构建的，如Boost.Python。其他则是在开始联编之前需要安装的二进制文件（cmake、clang、不同版本的 Python等）。要安装这些需求，请运行以下命令：

sudo apt-get update &&
sudo apt-get install wget software-properties-common &&
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&
wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - &&
sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-8 main" &&
sudo apt-get update

我用的ubuntu20.04，还需要：

sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/focal/ llvm-toolchain-focal main"
sudo apt-get install build-essential clang-10 lld-10 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-10/bin/clang++ 180 &&
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-10/bin/clang 180

3.查看pip的版本

对于pip的要求，carla官方给出的是：

pip or pip3. Version 20.3 or higher is required

如果你是用的conda来安装的那么pip版本应该是22.3.1是肯定没问题的，但是如果你使用的是在线安装，那么版本不够的话，先查看当前版本是多少：

# For Python 3
pip3 -V

# For Python 2
pip -V

然后更新

# For Python 3
pip3 install --upgrade pip

4.安装依赖

You must install the following Python dependencies:

pip install --user setuptools &&
pip3 install --user -Iv setuptools==47.3.1 &&
pip install --user distro &&
pip3 install --user distro &&
pip install --user wheel &&
pip3 install --user wheel auditwheel

（二）安装UnrealEngine

因为carla是基于UE4引擎进行开发的，所以在安装Carla前最重要的一步就是要安装并编译UE4，本次我们安装的为carla0.9.13，与之对应的引擎版本为UnrealEngine4.26（0.9.14好像也是）。

1.注册一个Unreal Engine账号

点击右上角有一个小人标志，注册

2.接下来要完成Github和UnrealEngine的关联

点击小人标志有三个选项：1.account 2. seller 3. sign out
选择account
然后选择：

跟着页面提示的6个步骤然后实现github账号和UE账号的关联

重点来了：再回到epic games的github页面，上面有一个follow的button一定要点，之前注册和关联就是为了这个button，点击follow，然后就会变成这个效果：

如果这里没有点击，就不显示UE4源码仓库，无法git clone下载，然后向下滑动来查看你是否能看到如下一个叫做UnrealEngine的repo，如果能，说明你关联成功了。

3. 安装UE4引擎

1.将 CARLA 的虚幻引擎 4.26 分支的内容克隆到本地计算机上：

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26

2.导航到克隆版本库的目录：

cd ~/UnrealEngine_4.26

3.进行构建。这可能需要一两个小时，取决于你的系统：

./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make

4.（测试）打开编辑器检查虚幻引擎是否已正确安装：

 cd ~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor

安装完，要把UnrealEngine的路径添加到～/.bashrc中：sudo gedit ~/.bashrc

打开在最后一行添加：UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26

最后：source ~/.bashrc

(三)安装CARLA

（选用）carla官方推荐用aria2 下载会更快，安装指令为sudo apt-get install aria2

这里就不使用github下载安装包的方式了，直接使用源码编译安装

0.9.13版本的安装指令为：

git clone -b 0.9.13 https://github.com/carla-simulator/carla.git

git克隆完了之后就是：

cd ~/carla
./Update.sh

这里我的./Update.sh报错：

具体的原因呢就是carla官方移动分支了，我们手动下载一下：

#You can directly obtain development assets in the carla root directory, then skip update.sh and make launch directly
git clone https://bitbucket.org/carla-simulator/carla-content Unreal/CarlaUE4/Content/Carla

然后就可以了，再进行Make Carla Python API，编译pythonAPI，输入：

make PythonAPI

成功的截图是这个样子：

进行最后一步：

make launch

make launch之后的结果如图所是：

之后Start the simulation:：

#       Terminal A 
        cd PythonAPI/examples
        python3 -m pip install -r requirements.txt
        python3 generate_traffic.py  

        # Terminal B
        cd PythonAPI/examples
        python3 dynamic_weather.py 

这里是一些carla官方给的examples，不过一定要安装依赖哦