ROS话题

ROS中的话题topic

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命令	作用
rostopic list	显示当前的所有话题。
rostopic type +话题名称	输出当前话题的消息类型 。可以用这个自己定义话题发布，就知道用的什么头文件包含。
rostopic echo +话题名称	显示当前话题的具体消息。查看输出是否正常。
rqt_graph	查看各个节点之间的话题通讯情况

一个例子

rostopic list	rostopic type	解释
transform	geometry_msgs/TransformStamped	tf坐标变化。
/aft_mapped_to_init	nav_msgs/Odometry	里程计信息包含了速度信息等。

• transform:geometry_msgs/TransformStamped的具体消息打印

---
header: 
  seq: 744
  stamp: 
    secs: 1654397646
    nsecs: 716160943
  frame_id: "world"
child_frame_id: "/aft_mapped"
transform: 
  translation: 
    x: 12.8522648291
    y: -1.45473948365
    z: 1.66051603929
  rotation: 
    x: -0.0576829324256
    y: 0.0502277354043
    z: 0.858588570082
    w: 0.506927530547
   ---

• /aft_mapped_to_init:nav_msgs/Odometry

---
header: 
  seq: 325
  stamp: 
    secs: 1654397597
    nsecs: 279018443
  frame_id: "world"
child_frame_id: "/aft_mapped"
pose: 
  pose: 
    position: 
      x: 4.41113231943
      y: 0.0271292961856
      z: 1.47643080643
    orientation: 
      x: 0.0941112892141
      y: 0.0109090897976
      z: -0.680297286584
      w: 0.726787217051
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
twist: 
  twist: 
    linear: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
---