pcl读取 ply文件显示Failed to find match for field ‘x‘.Failed to find match for field ‘y‘....

最新推荐文章于 2024-09-24 13:45:11 发布
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分类专栏： Pcl库 文章标签： c++ pcl
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通过使用记事本打开PLY文件，将头文件中的x、y、z坐标的数据类型从原有类型更改为float，然后保存文件，即可完成数据类型的转换。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

解决方法

→ 用记事本打开ply文件，将头文件中想x,y,z的类型改为float，然后保存即可
在这里插入图片描述

PCL点云处理之Failed to find match for field ‘intensity‘问题的解决方法 （二百一十四）
weixin_44329757的博客
10-13 1722
问题：在PCL库读取点云文件，例如PCD,PLY格式的文件时，可能会出现Failed to find match for field 'intensity’的警告信息，此时，可能由两种原因导致，下面给出具体的解决方法。
PCL提示无法读取强度信息（Failed to find match for field ‘intensity‘.）简单解决方法
qq_48694523的博客
01-06 1051
Failed to find match for field 'intensity'.提示，解决方法
【PCL】Failed to find match for field 'label'
qq_34597253的博客
10-10 2660
本人尝试用以下代码从.pcd文件中读取点云数据： PCLPointCloud2 cloud_blob; PointCloud<PointXYZL>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZL>()); Eigen::Vector4f origen; Eigen::Quaternionf orientation; if (pcl::io::l...
PCL读取点云数据报错：Failed to find match for field ‘x‘/ ‘y‘/ ‘z‘.
little_white138的博客
09-12 722
原因：使用matlab生成的pcd文件，点云数据是双精度类型，pcl处理的点云数据是单精度类型。解决方案：使用matlab生成的点云坐标单精度化，然后在生成点云加以存储。
MATLAB点云处理：PCL读取点云数据报错：Failed to find match for field ‘x‘/ ‘y‘/ ‘z‘.
DF.W的那点浅薄的知识
10-21 1017
PCL读取点云数据报错：Failed to find match for field ‘x‘/ ‘y‘/ ‘z‘. 在matlab保存点云时候，需要转换为单精度 // matlab pt=pointCloud(singele(dianyun)); pcwrite(pt,'filename')
Failed to find match for field ‘x‘.Failed to find match for field ‘y‘.Failed to find match for fie解决
xiaoyiyi的博客
10-24 4550
问题： Failed to find match for field 'x'. Failed to find match for field 'y'. Failed to find match for field 'z'. 解决：在matlab中转换的点云默认为double，需要转换为single在pcl中应用 ptcloud = pcread('G:\PCL_Study\mode\duck_model.ply'); pointCloud(single(ptcloud.Location));.
open3d生成ply文件在pcl中无法读取问题
诺有缸的高飞鸟的博客
06-18 4860
目录问题原因解决代码完 问题 open3d生成的ply文件在pcl中无法解析，出现 Failed to find match for field ‘x’. Failed to find match for field ‘y’. Failed to find match for field ‘z’. 导致文件无法读取 原因 open3d保存的ply文件可以是binary：（用记事本打开ply就可以看到） 第二行format binary_little_endian 1.0 也可以是ascii， 但是数据类
KITTI数据集雷达采样点时间戳属性的思考(Failed to find match for field ‘time‘)
one2excellent的博客
09-24 1479
暂时写到这里，自己尝试了2天，这个问题仍然没有解决，中间我查到一个Github上的issue也是关于Kitti的时间戳的问题，上面写到目前KITTI不支持雷达每个采样点的时间戳，后续有新的内容我会及时贴出来。最近在SLAM调研期间，看到了FAST-LIO2以及Point-lio这两个比较新的SLAM建图算法，想着上手编译并且运行一下，选择了自己了解到的比较出名的数据集KITTI，想着在上述两个开源算法上上手跑一下（原论文并没有使用KITTI数据集进行验证），研究了两天最终也没有成功解决，上述两个开源算法都需
PCL：“Failed to find match for field ‘intensity‘. ” 解决方案
孙悟空
03-04 9729
有时PCL加载点云，会出现“Failed to find match for field 'intensity' ”的提示，原因一般有两个：一是采用含有强度字段的点云类型（如：PointXYZI）加载了没有强度信息的点云；二是虽然点云文件包含强度信息，但PCL无法正常读取。
Lego loam运行kitti出现:Failed to find match for field ‘intensity‘.Failed to find match for field ‘ring‘
qq_45390418的博客
07-17 1512
将'i'改为'intensity'（此处有的初始就为intensity，我的问题可能就出在这吧），由于是只读文件，直接：wq退出会报错，可用：w!sudo tee %，输入密码退出 （会显示为/usr/local/bin/kitti2bag。1.在终端中输入whereis kitti2bag。）是含有强度信息的，那么上述问题可能是。2.用vim打开该文件 vim。注意此命令的空格位置且空格均为一格。）加载了没有强度信息的点云。数据集中下载的点云数据结构为（3.重新转换bag文件。
ros系列—解决“Failed to find match for field intensity”问题
renyanyong的博客
11-23 7273
运行系统：Ubuntu18.04 运行环境：python2.7.17 ROS初学者 问题重述：将kitti数据集中的点云bin文件转为bag包文件后参考方法，ros节点处理bag包中的点云数据，运行时出现“Failed to find match for field 'intensity'.”问题。 上左图中点云颜色并没有根据点云强度（intensity）变化，右图为运行节点时出现“Failed to find match for field 'intensity'.”问题。 问...
【学习记录】Ouster雷达运行fastlio提示 Failed to find match for field ‘ring‘ 的解决办法
larrydong的博客
01-20 2839
是原始的点进行的输出。的区别：前者是我们一般说的“强度”，后者是ouster雷达特有的“材质反射率”。即，前者是这根激光发出后收到的返回强度，后者是这根激光打到的物体的表面的反射率。进一步检查，发现ouster对ring的定义是 uint_16t，而我印象中ring一般定义的都是 uint_8t，所以改了一下，就没有了这个报错。但ouster雷达确实是发布了ring信息，可以从启动的rviz里面看到包括ring。但是，需要注意的是，ouster雷达可以发布多种类型的点云，在。定义的格式，可以翻源码，
使用rs_to_velodyne功能包时遇到Failed to find match for field ‘intensity‘解决方案
2301_77494869的博客
07-06 841
修改这个文件rs_to_velodyne.cpp，地址如下：修改内容如下：将红色框中的内容替换如下图所示：其他不变即可。
ubuntu安装python-pcl遇到的错误
m0_37863723的博客
02-20 1928
CPLUS_INCLUDE_PATH=$CPLUS_INCLUDE_PATH:/usr/include/pcl-1.8 export CPLUS_INCLUDE_PATH PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/lib/pkgconfig export PKG_CONFIG_PATH
【学习记录】镭神32线激光雷达ROS下运行fromRosMsg()报错 Failed to find match for field “intensity“ 问题
larrydong的博客
11-01 2096
解决镭神32线激光雷达使用pcl时报错无法匹配intensty字段问题
Failed to find match for field ‘intensity‘.
Guycynnnnn的博客
12-19 1660
Failed to find match for field 'intensity'. 最近发现订阅的原始点云明明有intensity信息，但是保存下来全是0，且有如上报错。 订阅 //订阅原始点云 front_raw_cloud_sub_ = node.subscribe("/hesai/pandar_points", 100, &Perception::RawCloudCallBack, (Perception *) this); 然后从ros消息类型转pcl，保存 vo
Failed to find match for field 'rgb'
chennuo0125的博客
04-07 5415
* Due to historical reasons (PCL was first developed as a ROS package), the * RGB information is packed into an integer and casted to a float. This is * something we wish to remove in the ...
ROS接收点云过程中出现Failed to find match for field ‘rgb‘.
菜鸡正在学习
06-28 1329
标记一下自己的低级错误
lego_loam运行KITTI时出现Failed to find match for field 'intensity'.
最新发布
03-17
### 问题分析 在运行 Lego LOAM 处理 KITTI 数据集时，如果遇到 `Failed to find match for field 'intensity'` 的错误提示，通常是因为点云数据中的字段不匹配所引起的。具体来说，KITTI 数据集中的点云数据结构为 `(x, y, z, i)`，其中包含了强度信息 (`i`)。然而，在某些情况下，当将 `.bin` 文件转换为 ROS 袋子文件（`.bag`）时，可能会丢失强度字段的信息[^1]。 这种字段缺失会引发后续处理过程中无法找到对应的字段映射关系，从而导致程序报错并终止执行。 --- ### 解决方案 #### 方法一：确认原始数据完整性 首先需要验证从 KITTI 数据集中获取的点云数据是否确实包含强度信息。可以通过读取 `.bin` 文件来检查其内容： ```python import numpy as np def read_kitti_bin(bin_path): """Reads a KITTI .bin file into a NumPy array.""" points = np.fromfile(bin_path, dtype=np.float32).reshape(-1, 4) return points # Example usage points = read_kitti_bin('path_to_your_file.bin') print(points.shape) # Should output (n_points, 4), where the last column is intensity. ``` 如果最后一列确实是强度信息，则说明原始数据无误；反之则需重新下载或校验数据集。 --- #### 方法二：调整点云类型定义 Lego LOAM 默认使用的点云类型可能与实际数据不符。例如，默认可能是 `PointXYZI` 类型，但如果强度信息被丢弃，则应改为其他类型的点云（如 `PointXYZ`）。可以在代码中修改点云类型声明部分： 假设当前代码如下： ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>); ``` 可以将其更改为： ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); ``` 这样能够避免尝试访问不存在的强度字段，进而消除错误。 --- #### 方法三：恢复强度字段 如果希望保留强度字段而不改变现有代码逻辑，则需要修复 `.bin` 到 `.bag` 转换过程中的强度信息丢失问题。以下是常见解决方案之一——手动重建强度字段： 1. **提取原始数据** 使用 Python 或 C++ 提取 `.bin` 文件的内容，并确保每一点都具有四个维度的数据（即 `[x, y, z, i]`）。 2. **填充默认值** 如果发现某一部分缺少强度信息，可以用固定值替代（比如设置为零或其他合理数值），以保持一致性。 示例代码（Python 实现）： ```python import numpy as np def fix_intensity(data): """ Fixes missing intensity values by assigning default value of zero. Args: data (numpy.ndarray): Point cloud data with shape (n_points, 4). Returns: numpy.ndarray: Fixed point cloud data. """ fixed_data = data.copy() if fixed_data.shape[1] != 4: raise ValueError("Input data must have exactly four columns.") # Assign default intensity value when it's invalid or missing fixed_data[:, 3][np.isnan(fixed_data[:, 3])] = 0.0 return fixed_data # Apply function during conversion process before saving to bag file fixed_cloud = fix_intensity(points) ``` 完成此操作后再保存到 `.bag` 文件即可正常加载至 Lego LOAM 中。 --- #### 方法四：自定义消息解析器 对于高级用户而言，还可以通过编写自定义的消息解析器来自适应不同格式的数据输入。这涉及修改 ROS 订阅节点的部分实现细节，使其能够在检测到特定条件时不依赖于强度字段的存在与否继续工作[^2]。 --- ### 总结 以上提供了四种主要方法用于解决 Lego LOAM 运行期间由于 `'intensity'` 字段未匹配而导致的问题。推荐优先尝试前两种简单易行的方式，只有在必要时才考虑复杂程度较高的第三种和第四种策略。 ---
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