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原创 Ubuntu 18.04 跑loam过程

gedit gedit /usr/local/share/pcl-1.8/PCLConfigVersion.cmake # 注意: 指令中 pcl-1.8/ 根据自己电脑 /usr/local/share/ 下的 pcl 文件夹而定，其他电脑可能是别的，比如 pcl-1.9///不建议使用cpu的最大线程来编译，可能会死机，用4线程即可大约等20-30 min。2.要是没有pcl 1.8.1这个版本，或者没有pcl，需要安装pcl。（source ./devel/setup.bash类型的）

2023-07-17 11:32:30 579 1

原创利用lego-loam跑kitti数据集之前需要修改的内容

2.Lego-loam跑数据集之前要在代码里面更改要运行数据集的话题，在imageprojection.cpp里面public那一块，把点云话题改成对应的数据集的话题，注意加双引号“”。，需要修改lego-loam的代码，位置 transformFusion.cpp 第63 行，在TransformFusion.cpp里面加入。提前建好要存位置的文件夹，提前建好空白.txt。1.跑数据集之前，想要保存运行数据集之后的。

2023-07-17 11:23:00 833 2

原创 Lego loam运行kitti数据集出现：[ERROR]Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first!

在代码中可以将这一功能关闭,在include文件夹的utility.h文件中,将true改成false。改完之后要记得重新catkin_make整个lego-loam项目。因为Velodyne的雷达单独有一个ring通道，

2023-07-17 11:18:05 1726 3

原创 Lego loam运行kitti出现:Failed to find match for field ‘intensity‘.Failed to find match for field ‘ring‘

将'i'改为'intensity'（此处有的初始就为intensity，我的问题可能就出在这吧），由于是只读文件，直接：wq退出会报错，可用：w!sudo tee %，输入密码退出（会显示为/usr/local/bin/kitti2bag。1.在终端中输入whereis kitti2bag。）是含有强度信息的，那么上述问题可能是。2.用vim打开该文件 vim。注意此命令的空格位置且空格均为一格。）加载了没有强度信息的点云。数据集中下载的点云数据结构为（3.重新转换bag文件。

2023-07-17 11:14:11 1651 2

原创 Ubuntu 18.04复现lego-loam

rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data # 有IMU单元的加上 /imu/data，没有的将其去掉即可（注意空格）cmake --version # 需要 CMake >= 2.6。gcc -v # 需要 gcc >= 4.7.3。三、运行LeGO-LOAM，并读取bag。二、下载编译LeGO-LOAM。# 第一步：安装依赖的功能包。# 第三步：下载gtsam。# 运行LeGO-LOAM。一、下载安装gtsam。

2023-07-17 11:09:36 1246 1

原创 Ubuntu 无法获得锁，资源暂时不可用

当运行sudo apt-get install/update/其他命令时，会出现如下提示：E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?

2023-07-17 10:39:48 1869 2

原创在虚拟机关机时，提示Ubuntu-Unattended upgrade in progress during shutdown, please don‘t turn off

VMware Workstation 虚拟机中安装的 Ubuntu 18.04.4 操作系统 , 关机时 , 显示如下信息。此时按下esc 会显示当前进度，工作会持续30分钟，建议等待30分钟，令其自动关闭。下次进入系统之后，打开软件与更新，选择更新选项，将自动检查更新选项的改为从不。以后需要更新的时候，可以进行手动更新。

2023-03-15 09:59:58 2356