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世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。

向量 P 在 Q上的投影可以看作 P 的线性变换

最小二乘法（英文：least square method)是一种常用的数学优化方法，所谓二乘就是平方的意思。这平方一词指的是在拟合一个函数的时候，通过最小化误差的平方来确定最佳的匹配函数，所以最小二乘、最小平方指的就是拟合的误差平方达到最小。通过上面的式子不难发现，实际计算时，我们只需要计算出t1, t2, t3, t4即可进一步计算a，b。若存在噪声，拟合直线则为最小二乘最优解。求多元函数的极值点，我们可以令其各个偏导数等于0，然后解方程即可。通过解方程进一步得到y=ax+b的参数a和b。

无论是二维还是三维空间的直线方程，它们都是用来描述满足特定条件的所有点的集合，即直线的轨迹。虽然两者都描述直线，但二维空间直线方程更多地与平面几何相关，表示平面内满足某一条件的所有点的集合。而三维空间直线方程则与立体几何相关，表示空间中满足某一条件的所有点的轨迹，具有更复杂的几何意义。而在三维空间中，由于坐标轴的增多，其表示形式也更多，其中参数方程形式更为常用和直观。这些方法在不同场景下各有优势，参数方程便于生成点，对称式直观，交面式适合代数分析，而Plücker坐标适用于几何计算。