MATLAB与ROS联合仿真——绘图类功能模块介绍

1、Drawing Trajectories

（1）输入参数： xr和yr为小车在世界坐标系下当前的位置坐标，X和Y世界坐标系下当前目标点的位置坐标，Xall与Yall为完整的需要跟踪的轨迹，仅用来画图作为参考，与小车的控制无关

（2）输出参数：无

（3）主要作用：绘制出小车完整的轨迹，作为参考，绘制出小车当前的位置及走过的运动轨迹，绘制出小车当前的目标点位置，并将小车的当前位置与当前目标点的位置连线绘制出来

（4）内部结构：

（5）具体实现过程：使用memory模块将输入的xr和yr的上一次的值保存下来，作为输入给Painting_Tracks函数，用来绘制运动轨迹，为了后续对轨迹进行再现，将每一时刻的当前位置和目标点位置，使用simout模块输出至工作空间进行保留

      Painting_Tracks函数的内容如下：

（6）其他说明：无

2、Gazebo Track Plotting

（1）输入参数： xr和yr为小车在世界坐标系下当前的位置坐标，r为绘制的小圆的半径，比如可设为0.3，X_factor和 X_factor是MATLAB中的地图与Gazebo中地图的变换比例，X_Office和 Y_Office是MATLAB中的地图原点与Gazebo中地图原点的偏移量

（2）输出参数：无

（3）主要作用：将Gazebo中地图映射到MATLAB中，并在此地图基础上绘制小车的运动轨迹

（4）内部结构：

（5）具体实现过程：实现过程及输入参数计算及调试方法见文档《使用MATLAB绘制Gazebo中的仿真小车的运动轨迹》，链接如下：

使用MATLAB绘制Gazebo中的仿真小车的运动轨迹https://blog.youkuaiyun.com/qq_44339029/article/details/121399701

      Gazebo_Track_Ploting函数的内容如下：

（6）其他说明：注意两幅地图间的坐标系差异