慕羽★的博客

本篇文章作为本系列第四篇文章，主要介绍我在真实的机器人中部署多无人车协同探索项目Multi-Robot RRT Exploration项目时遇到的一些问题及解决方法，本文以轮趣科技教育机器人为例。

这篇博客介绍了如何使用 Python 的正则表达式从日志中提取各种信息，包括时间戳、机器人名称列表、坐标点等。通过多个示例，展示了如何使用正则表达式匹配特定格式的数据，如日期时间、浮动数值、列表等，并结合 Python 内置的函数（如 `eval()` 和 `re.search()`）进行解析和处理。博客强调了正则表达式在日志数据提取中的实用性，帮助开发者快速从复杂的文本中提取所需的信息。

在Windows下对某个Python文件进行修改后，放到Ubuntu环境下运行时报错/usr/bin/env: “python3\r”: 没有那个文件或目录 failed to start local process，可以使用dos2unix工具来检查并修复换行符解决该问题

最近部署NKU-MobFly-Robotics/CURE1项目的时候遇到joint_state_controller的报错undefined symbol:_ZN3ros8TimeBaseINS_4TimeENS_8DurationEE3MINE。报错原因是我当前的ros-noetic-rostime 功能包版本中缺少 了ros::Time::MIN 符号，需要将其升级到最新版来解决该问题。

本博客将介绍项目的基本概念、部署步骤以及常见问题的解决方案。该项目利用 RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法，通过多机器人协作进行高效的环境探索，适用于自动化与自主导航任务。项目简介：介绍该项目的核心算法、特点及应用场景，展示如何通过多个机器人共同工作来提升探索效率。部署教程：详细讲解如何在 ROS Noetic 环境中部署该项目，安装依赖、创建工作空间、克隆代码并编译项目。项目运行：包括单机器人与多机器人自主探索的示例，帮助读者快速理解和实践项目。

本文主要详细介绍如何使用rapidjson库来实现.json文件的读取，分为相关基础介绍、结合简单示例进行基础介绍、结合复杂示例进行详细的函数实现介绍等三部分。

本文主要介绍机器人学基础中非常常用的旋转矩阵转四元数的理论基础和对应的C++程序实现

本文主要介绍在Ubuntu20.04安装中Sophus的方法 以及安装过程中常出现的CMake Error at CMakeLists.txt:1 (cmake_minimum_required):CMake 3.24 or higher is required. You are running version 3.16.3-- Configuring incomplete, errors occurred!的解决方法

版本来解决该问题，例如9.1.0版本，首先，我们回到fmt文件夹下，在空白处右键，选择 在终端打开 项，然后在打开的终端下执行以下指令。然后接着按照第一部分中介绍的流程，执行完下面这行语句，就可以完成fmt的安装了。库的编译过程中出现了关于模板推导和类型转换的错误，特别是涉及。库版本和我的编译器或依赖项不兼容，或者是某些模板推导的问题。，可能在该版本中存在一些模板相关的问题。可以尝试回退到稳定的。然后就可以发现报错成功解决了。

【已解决】编译报错：fatal error: Eigen/Core: 没有那个文件或目录 #include ＜Eigen/Core＞如果，你已经可以看到上面那些文件夹，说明你的Ｅｉｇｅｎ已经成功安装，但是此时编译还报错的话，可以在终端执行以下命令将eigen3库映射到/usr/include 路径。

Git 是一个分布式版本控制系统，主要用于跟踪和管理源代码的更改。它允许多名开发者协作，同时提供了强大的功能来管理项目的历史记录和不同版本。本文主要记录和整理，个人理解的Git相关的一些指令和用法

在ROS Noetic中，使用`pgm_map_creator`功能包直接生成Gazebo仿真环境的二维代价地图时，可能会遇到各种编译和运行错误。本篇博客详细解析了在适配ROS Noetic过程中常见的报错及其解决方法，包括Boost文件结构更新、C++版本兼容性、Gazebo函数名变更、链接库缺失以及protobuf文件加载错误。通过逐步排查和修改，如更换头文件路径、调整C++标准、更新CMakeLists.txt文件等，成功解决了这些问题，使得`pgm_map_creator`功能包能够顺利编译和运行。

ROS机器人竞赛Navigation导航包参数调试及程序修改经验

科学的分析和解决ROS运行中产生的undefined symbol类报错的方法，如slam_gmapping: undefined symbol: _ZN8GMapping14sampleGaussianEdm

slam_gmapping: symbol lookup error 和slam_gmapping: undefined symbol: _ZN8GMapping14sampleGaussianEdm等符号未定义报错的解决方法

今天突然发现当多工作空间并存时，我的ROS的环境变量发生了比较诡异的异常，按照我之前的理解，在.bashrc文件中按顺序设定了ROS的环境变量后，ROS就会按照.bashrc中编写的环境变量来搜寻功能包，例如在.bashrc文件使用soure设定了以下的环境变量后

本篇文章主要分析，常规的ROS机器人是如何使用Navigation导航包实现实时定位的，定位精度的决定性因素等内容，结构上分为详细介绍、概括总结、深入思考三大部分。

本文主要介绍base_lcoal_planner功能包中LocalPlannerUtil类的getLocalPlan函数，以及其调用的transformGlobalPlan函数、prunePlan函数的相关内容

本文中将详细介绍如何使用Ipopt非线性求解器求解带约束的最优化问题，结合给出的带约束的最优化问题示例，给出相应的完整的C++程序，并给出详细的解释和注释，以及编译规则等

ROS功能包编译报错fatal error: xxxxConfig.h: 没有那个文件或目录的解决方法及原理介绍

本文主要介绍在Ubuntu20.04中安装Ipopt库的流程，及过程报错的解决方法，已经有很多关于Ipopt安装的博客，但经过我的测试，很多都失效了，因此，经过探索，我找到可流畅的安装Ipopt的方法，现总结成本篇博客

本文主要介绍，将Gazebo模型表面纹理设定为自定义图片的方法，本文以较简单的长方体模型为例进行介绍，分为单一纹理介绍、多纹理介绍、xxx.material和models.sdf文件源码介绍三部分

本部分文章主要用于对ROS局部路径规划器插件teb_local_planner的规划流程进行梳理，并概括总结，本部分计划包含5~6篇文章

在我之前的文章《ROS导航包Navigation中的 Movebase节点路径规划相关流程梳理》中已经介绍过Move_base节点调用局部路径规划器插件的接口函数是computeVelocityCommands，本部分来，我们从这个函数入手梳理teb_local_planner功能包的工作流程。

在我之前的文章《ROS导航包Navigation中的 Movebase节点路径规划相关流程梳理》中已经介绍过Move_base节点调用局部路径规划器插件的接口函数是computeVelocityCommands，接下来，我们就从这个函数入手梳理一下teb_local_planner功能包的工作流程。

最近，使用ROS机器人，在启动move_base 节点时，概率性会出现全局和局部代价地图不加载的问题，此时，发布目标点也无法启动路径规划。而且该问题有时候出现概率很低，比如启动10次，会有1次发送该情况，有时候概率又比较高，运气最差的一次，启动了8次才正常启动。

ROS Noetic更换最新版teb_local_planner功能包编译报错has no member named 'feasibility_check_lookahea ...解决方法

本篇文章主要用于整理索引MATLAB与ROS联合仿真项目的全套开源资料

MATLAB与ROS联合仿真——实例程序搭建思路

当我们用simulink完成控制程序的搭建后，我们期望下一次可以直接对ROS进行控制，而不是每次都需要启动matlab和simulink，因此我们可以使用simulink的代码生成器，生成ROS代码

MATLAB与ROS联合仿真——参数给定类功能模块

MATLAB与ROS联合仿真——绘图类功能模块介绍

MATLAB与ROS联合仿真——控制类功能模块介绍

MATLAB与ROS联合仿真——发布ROS消息类功能模块介绍

MATLAB与ROS联合仿真——订阅ROS消息类功能模块介绍（1）输入参数：无（2）输出参数：Xr和Yr是小车当前在世界坐标系下的坐标（3）主要作用：作为ROS与MATLAB的通讯接口，从ROS中订阅小车当前的位置信息，并输出（4）内部结构：（5）具体实现过程：通过ROS工具箱中的Subscribe模块从ROS中订阅话题/gazebo/link_statesa 通过Bus Selector模块选择ROS总线中的Pose

本篇文章主要介绍在安装完ROS后，在进行MATLAB与ROS联合仿真之前，需要进行的一些环境搭建以及准备工作，主要分为 创建ROS工作空间及功能包、必备功能包安装、安装Gazebo11、导入实验功能包至工作空间、安装Visual_Studio_Code(选做)、常用便捷工具安装（选做） 六部分。   本部分内容共分为上下两篇，上篇包括创建ROS工作空间及功能包和必备功能包安装这两部分，下篇包括、安装Gazebo11、导入实验功能包至工作空间、安装Visual_Studio_Code(选做)、常用便捷工

本篇文章主要介绍在安装完ROS后，在进行MATLAB与ROS联合仿真之前，需要进行的一些环境搭建以及准备工作，主要分为 创建ROS工作空间及功能包、必备功能包安装、安装Gazebo11、导入实验功能包至工作空间、安装Visual_Studio_Code(选做)、常用便捷工具安装（选做） 六部分。   本部分内容共分为上下两篇，上篇包括创建ROS工作空间及功能包和必备功能包安装这两部分，下篇包括、安装Gazebo11、导入实验功能包至工作空间、安装Visual_Studio_Code(选做)、常用便捷工

本文主要介绍使用VSCode借助Remote-SSH扩展，远程调试linux系统的机器人的方法

本文主要介绍如何在ROS中通过shell文件依次启动多个launch文件，并介绍如何在同一个窗口的不同选项卡中依次启动多个launch文件。

   当我在Ubuntu20.04中对全局规划器global_planner的参数文件GlobalPlannerConfig.h进行修改后，编译成功，并可正常使用，新增的动态调参功能，但当我将功能包放置到Ubuntu18.04中时编译时，产生了以下报错