STM32 TIM定时器的使用（5）——PWM驱动电调控制无刷电机

已于 2022-07-07 12:55:55 修改
阅读量2.2w 收藏 340
点赞数 50
分类专栏： stm32 & 涂鸦IoT 四旋翼无人机设计 文章标签： 单片机 stm32 嵌入式
于 2021-01-31 16:12:11 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_44011116/article/details/113476334
版权
本文详细介绍了使用STM32F1精英板、30A无刷电调和A22121000KV电机，通过TIM4定时器实现的按键控制电机转速实验。通过中断服务函数调整PWM占空比，演示了从基本计时到电机刹车的完整过程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

2022年4月7日增加源码地址

https://github.com/masterdrone1999/Four_axis.git

1、系列目录

  1. 基本计时实验
  2. 输入捕获实验（实验3的基础）
  3. 电容按键检测实验
  4. 输出PWM实验
  5. PWM驱动无刷电机实验

2、程序设计分析

本次我们采用按键控制无刷电机的转速，实验本质是通过按键中断改变CCR的值，从而使PWM的占空比跟随按键改变，将PWM信号输入电调，最终实现对无刷电机的控制。

3、实验用具

  1. 正点原子STM32F1精英板
  2. 新西达30A无刷电调
  3. A2212 1000KV无刷电机

4、程序设计分析

程序设计可以分为三大块：

  1. 定时器、按键配置
  2. 电机控制程序
  3. 按键中断服务函数

1、定时器、按键的配置：
定时器选择TIM4，因为TIM4的四个通道引脚刚好都在板子上，并且不需要重定义端口，比较方便，四个通道分别为PB6、7、8、9。
原子的板子上总共有KEY0（PE4），KEY1（PE3），KEY_UP（PA0）三个按键。刚好可以配置为加速键（KEY1）、减速键（KEY0）、刹车键（PA0）。
2、电机控制程序：
根据按键，改变写入CCR寄存器的值，CCR/ARR的比值及为输出PWM的占空比。直接通过TIMx->CCR1 = x;写入CCR的值。这是寄存器变成的一种方法，可以直接给CCR寄存器赋值，很好用。
3、按键中断函数，这里可以设置两个变量ccr_val和add_val。ccr_val代表输出占空比5%的PWM的CCR的值。电调通过5%-10%的PWM信号控制电机0-100%的转速。所以占空比最高为10%的PWM。add_val是每次按键增加或者减少的CCR。最后写入寄存器的CCR=ccr_val+add_val。

电机控制流程

电路连接——开发板上电，电机上电——电调校对油门——按键——电机启动

如果不理解电调校对油门以及相关操作，点击这里

5、代码示例，很多思想一看程序就明白

1、TIM初始化

//MOT_GPIO PB6,7,8,9
#define MOT_GPIO					GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9
#define MOT_GPIO_APBxClock_FUN		RCC_APB2PeriphClockCmd
#define MOT_GPIO_CLK				RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO

#define MOT_TIM						TIM4
#define MOT_TIM_APBxClock_FUN 		RCC_APB1PeriphClockCmd
#define MOT_TIM_CLK 				RCC_APB1Periph_TIM4

/**  TIM4定时器基础配置
  *  功能：
  *  入口参数：arr；psc
  *  返回值：无
  */
void PWM_TIM_GPIO_Config(u16 arr,u16 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef			GPIO_InitStructure;		
	TIM_TimeBaseInitTypeDef		TIM_TimeBaseStructure;
	
	MOT_GPIO_APBxClock_FUN(MOT_GPIO_CLK,ENABLE);
	MOT_TIM_APBxClock_FUN(MOT_TIM_CLK,ENABLE);
		
	//PB6,7,8,9 配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOT_GPIO;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);	

	//TIM5基础配置	
	//计时器时钟 = APB总线时钟/分频因子
	//							psc
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;//重装载值/最大计数值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;//预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInit(MOT_TIM,&TIM_TimeBaseStructure);	
	
}

/**  PWM 配置
  *  功能：配置四路PWM控制电机,后期可扩展为电机解锁程序
  *  入口参数：无
  *  返回值：无
  */
void PWM_OC_Config(u16 ccr)
{
	TIM_OCInitTypeDef			TIM_OCInitStructure;
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr;
	
	//前左电机 CCR1 PB6     
	TIM_OC1Init(MOT_TIM, &TIM_OCInitStructure); 
	TIM_OC1PreloadConfig(MOT_TIM, TIM_OCPreload_Enable); //使能MOT_TIM在CCR1上的预装载寄存器
	//前右电机 CCR2 PB7 
	TIM_OC2Init(MOT_TIM, &TIM_OCInitStructure); 
	TIM_OC2PreloadConfig(MOT_TIM, TIM_OCPreload_Enable); //使能MOT_TIM在CCR2上的预装载寄存器
	//后左电机 CCR3 PB8
//	TIM_OC3Init(MOT_TIM, &TIM_OCInitStructure); 
//	TIM_OC3PreloadConfig(MOT_TIM, TIM_OCPreload_Enable); //使能MOT_TIM在CCR3上的预装载寄存器
	//后右电机 CCR4 PB9
	TIM_OC4Init(MOT_TIM, &TIM_OCInitStructure); 
	TIM_OC4PreloadConfig(MOT_TIM, TIM_OCPreload_Enable); //使能MOT_TIM在CCR4上的预装载寄存器

	TIM_ARRPreloadConfig(MOT_TIM, ENABLE); //使能MOT_TIM在ARR上的预装载寄存器
	TIM_Cmd(MOT_TIM, ENABLE);  //使能MOT_TIM外设
	
}

void PWM_Config(void)
{
	PWM_TIM_GPIO_Config(2000,720-1);
	PWM_OC_Config(200);	
}

2、电机驱动，实验初期先不需要考虑各个CCR的准确值，后期加入PID之后可以通过PID精确控制每个电机

/*****************************************************
* 						通过按键中断方式控制电机转速
（优先级 KEY0和KEY1属于不同操作，优先级KEY0>KEY1（减速>加速））
*满油门  CCR 200 10%
*零油门	 CCR 100 5%	
*	KEY0	（PE4） 减速		[0,20]次
*	KEY1	（PE3） 加速		[0,20]次
*	KEY_UP	（PA0） 刹车 		CCR=5%
*现阶段控油门转速仅有五个等级,后期按比例增加，按等比例分配为 100,105,110,115,120,125,130,135,140,145,150,155,160,165,170,175,180
*其中KEY_UP仅用作电调初始化，初始CCR=200（10%），KEY_UP为CCR=100（5%），可以做紧急刹车使用
*
*
2021年1月31日10:13:03
*
**************************************************************/

#include "bsp_motor.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "key.h"
#include "led.h"
#include "beep.h"

/**  电机控制程序
  *  功能：控制四个通道的CCR
  *  入口参数：ccr1，ccr2，ccr3，ccr4
  *  返回值：无
  *	 注：取值[0,0xFFFF]
  */
void MOT_Control(u16 ccr1,u16 ccr2,u16 ccr3,u16 ccr4)
{
	TIM4->CCR1 = ccr1;
	TIM4->CCR2 = ccr2;
	TIM4->CCR3 = ccr3;
	TIM4->CCR4 = ccr4;
}

3、按键中断服务函数，通过这个函数控制CCR的改变
（1）中断配置

/**  按键中断配置
  *  功能：配置三个按键的中断设置
  *  入口参数：无
  *  返回值：无
  */
static void EXTI_Config(void)
{
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource3);//加速键PE3
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource4);//减速键PE4
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource0);//停止键PA0

	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line3 | EXTI_Line4 | EXTI_Line0;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	
}

static void NVIC_Config(void)
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	//加速键PE3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
	//减速键PE4
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
	//停止键PA0 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
}

void KEY_EXTI_Config(void)
{
	EXTI_Config();
	NVIC_Config();
	EXTI_ClearFlag(EXTI_Line0);
	EXTI_ClearFlag(EXTI_Line3);
	EXTI_ClearFlag(EXTI_Line4);
}

（2）中断服务函数

u16 ccr_val = 100;//5%的CCR，起始状态
int add_val = 0;//每次按键CCR增加的值
int a =0;
//实际设置写入的CCR=ccr_val+add_val

/**  按键中断服务函数
  *  功能：根据不同的按键设置不同的CCR的值
  *  入口参数：无
  *  返回值：无
  */
//加速
void EXTI3_IRQHandler(void)
{
	delay_ms(10);
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line3) != RESET)
	{
		if(KEY1 == 1)
		{
			add_val += 5;
			LED1 = !LED1;
			if(add_val<81)//最高允许加速到80%
			{	
				MOT_Control(ccr_val+add_val,ccr_val+add_val,ccr_val+add_val,ccr_val+add_val);	
				printf("3CCR = %d\r\n",TIM_GetCapture1(TIM4));
			}
			else		
			{
				BEEP;
				add_val = 80;
			}				
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);
	}
}
//减速
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
	delay_ms(10);
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line4) != RESET)
	if(KEY0 == 1)
	{
		add_val -=5;
		printf("%d\r\n",add_val);
		LED0 = !LED0;
		if(add_val > -1)
		{
			MOT_Control(ccr_val+add_val,ccr_val+add_val,ccr_val+add_val,ccr_val+add_val);
			printf("4CCR = %d\r\n",TIM_GetCapture1(TIM4));			
		}
		else
		{	
			BEEP;
			add_val = 0;
			printf("add_val已归零,add_val = %d\r\n",add_val);
		}
	}	
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);
}
//停止
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
	delay_ms(10);
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET)
	{	
		if(KEY1 == 1)
		{
			BEEP = !BEEP;
			MOT_Control(ccr_val,ccr_val,ccr_val,ccr_val);
			printf("0CCR = %d\r\n",TIM_GetCapture1(TIM4));
		}
		printf("刹车成功\r\n");
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
	}
}

6、实验现象

在这里插入图片描述
可以看到加速成功，绿色LED灯闪烁，电机速度加快。
在这里插入图片描述
串口输出CCR，ccr_val和add_val正常。

7、总结

PWM控制无刷电机的使用在显示中非常广泛，还可以控制步进电机、伺服电机。现在的高精度加工制造产业都脱离不了伺服电机，所以先学习好PWM控制无刷电机这种简单的控制，才能为以后打好基础。后期我将会把四旋翼无人机的设计上传，本节课的控制电机实验就是无人机所需要使用的电机控制程序。

【STM32F1】——无刷电机转速控制与TIM定时器
Piccaboo的博客
11-12 1020
使用STM32F103C8T6的TIM2定时器生成PWM信号，通过按键调节占空比，控制电调驱动AMAX2004T电机以不同转速转动。
STM32通用定时器开发流程——电调无刷直流电机
guoblack123的博客
05-01 2901
最近需要使用STM32产生两路PWM波控制电机，具体是通过电调控制无刷直流电机，这里记录一下通用定时器的学习，不会讲解原理之类的，而是给自己记录一下开发流程吧 通用定时器包括TIMx和对应的四个频道，实际上多个单个定时器，如TIM3等，具有4个单独输出的频道。 一、首先开始做项目的时候，选择通用定时器、基本定时器还是高级定时器。 由于只需要产生简单的PWM波，因此选择通用定时器即可。 二、选择TIMx和频道 通用定时器包括TIM2,TIM3,TIM4,TIM5。根据需要任选，结合自己的能用的端口进
单片机（STM32）驱动无刷电调
热门推荐
qq_45215296的博客
04-17 1万+
单片机（STM32）驱动无刷电调 本文为记录个人学习过程中的心得，方便未来复习，同时也是为其他小伙伴学习提供便利，本人由于精力有限，留言不回复，请见谅。如有侵权，联系本人进行删除。 做过一个小的课题，需要用到单片机驱动无刷电调，对无刷电机进行调速。目前手头上材料为新西达30A电调+新西达A2212电机+STM32F103。 硬件 无刷电调 电调又叫电子调速器，输入是直流（两线，红正，黑负），可以接稳压电源，或者锂电池。一般的供电都在2-6节锂电池左右。输出是三相脉动直流，直接与电机的三相输入端相连。 如果上
STM32F103互补PWM驱动无刷电机：让电机控制更高效
最新发布
gitblog_06767的博客
04-14 956
STM32F103互补PWM驱动无刷电机：让电机控制更高效 【下载地址】STM32F103互补PWM驱动无刷电机 该项目提供了基于STM32F103系列微控制器的互补PWM驱动无刷电机的产品级代码，专为实际工程项目优化设计。通过互补PWM控制策略，显著提升了电机效率和控制精度，支持多种无刷电机控制模式，并集成了故障检测与...
stm32 能过无刷电调驱动无刷电机
12-23
stm32 输出pwm到无刷电调控制无刷电机
STM32电调控制无感无刷电机
qq_51472581的博客
08-09 2570
我做的项目是用STM32控制，通过定时器3的通道1，PA6输出PWM控制，一般PWM的频率可以选取50HZ~500HZ，我这里用50HZ，PWM占空比的调整范围为5%~10%，也就是占空比只有在5%~10%的区间内电机才能转动，转数和占空比成正比。电机的启动过程有点麻烦，首先一开始需要把占空比设置为最大10%，电机这时会发出声音滴~一声，然后把占空比减小到5%一下，可以程序设置用按键减小，到5%一下后会发出滴滴~两声，后再发出滴~一声，表示电机启动成功，这时增加占空比，电机速度加快。
STM32：利用PWM波控制飞盈电调过程和注意事项
qudunan6468的博客
05-07 5207
因为采用的PA8作为IO口的输出，电调的控制信号可以接在此端口上。电调的型号和种类繁多，但是大部分的原理应该相同，这里面采用FLYCOLOR家的多旋翼无刷电子调速器进行实验，单片机选择的是正点原子的stm32 MINI 开发版，芯片信号为stm32f103rct6。注意代码中的输出PWM1模式，然后占空比的大小为led0pwmval/57600，设定中间添加延时，先可以时间长一点，然后根据校准需要的时间进行调整。看电调的说明书，说明书中会有参数和连接方式等介绍，这些需要注意一下，重点看的是工作过程提示音，
STM32通过PWM控制ESC30C电调
moumde的博客
07-27 1万+
最近在搞一个水下推进器，这东西的控制其实跟四旋翼的螺旋桨控制差不多。但我也是第一次用STM32板子来控制电调驱动桨叶旋转，因此踩了很多坑。网上找了很多资料，但是很多都写的不是很清楚，这边稍微记录一下怎么解决。大家买来的电调可能会有所不同，但是总体的控制思路是一样的，所以我相信你看完我这篇文章之后肯定能直接上手了。 电调基础 这是我这次买的ESC30电调（具体链接戳这里）。这图已经很清楚了，上面的红黑两条粗线就是用来接电池（3S和4S的均可）的，你可以买一个接线端子然后把电源盒这两根线接一块。然后黑白二线是信
【四轴】利用PWM输出驱动无刷电机
m0_75114363的博客
11-25 2636
简单的来讲，PWM是一种只由高低电平组成的波，可见图1.1.1图1.1.1 PWM波示例PWM波由两个非常关键的元素，一个叫周期，一个叫占空比。
STM32F030-2020-03PWM_STM32F030无刷_stm32f030pwm_STM32F030_无刷有感电机控制
09-11
在这个项目中，我们关注的是如何利用STM32F030来控制3相有感无刷电机，并通过PWM（脉宽调制）技术来实现精确的电机速度调节，同时避免在低速运行时出现过大的电流。 无刷有感电机，也称为BLDC（Brushless Direct ...
03、STM32-F4 直流无刷电机-串口控制 HAL库源代码
06-20
直流无刷电机-串口控制 STM32 F407 通过串口发送指令,设置电机方向和速度. 指令示例: d 0 方向正转 v 1000 速度设置为1000 注意指令结尾需要换行,或在串口助手中勾选发送新行,一次只能发送一条指令 电机驱动板 5V...
stm32f103控制新西达30A电调（实验器材: 战舰STM32F103开发板V3版本 实验目的: 学习定时器的PWM功能 ）
09-27
通过stm32f103单片机控制新西达30A电调，PWM接PA6口，先给单片机上电，然后立刻给电调上电即可，通过stm32f103单片机控制新西达30A电调，PWM接PA6口，先给单片机上电，然后立刻给电调上电即可（实验器材: 战舰STM32F103开发板V3版本 实验目的: 学习定时器的PWM功能 ）
STM32单片机控制无刷电调--调试记录和总结
11-04
初次使用STM调试无刷电调的记录和总结，再次备份，仅供自己参考。
本杰明STM32电调板用于BLDC控制(含原理图PCB，BLDC控制源码，配套上位机软件源码)
05-08
本杰明STM32电调全套资料，可以配合TB上开发板，用于BLDC电机控制。 提供配套上位机软件源码，支持二次开发。 提供硬件PCB图，实际未打样验证。 配合TB开发板，实测持续电流>30A发热量实际还较大。
基于STM32的无刷电调（资料开源、模友共享）-ESC32.zip
09-03
基于STM32的无刷电调（资料开源、模友共享）-ESC32.zip
电调.rar_STM32 好盈_STM32电调电路_anotherd7z_好盈_电调驱动
07-15
这是自己用正点原子探索者写的好盈电调的驱动，有注释，接上线即可用
stm32 无刷电机控制板
09-21
在本项目中，STM32F103C8T6作为主控芯片，用于设计自制的无刷电机（BLDC）控制板，它支持有传感器（sensorized）和无传感器（sensorless）两种工作模式，通过硬件配置即可进行切换，这为用户提供了灵活的操作和控制...
【STM32驱动无刷电调遇到的问题及其解决办法】
qq_44750414的博客
04-27 3472
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 STM32驱动无刷电机遇到的问题前言一、PWM驱动代码软件仿真部分使用Keil自带仿真示波器画面总结 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 使用STM32开发板进行无刷电调的驱动开发，发现舵机测试仪可以轻松驱动无刷电机旋转和调速，而自己拟写的PWM程序则无法驱动。后面上示波器抓波，终于发现了端倪，不知道大家是如何解决的。欢迎评论 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、PWM驱动代码 正点原子开发例程修改而来 p.
无刷直流电机 PWM控制
ucas_123的博客
10-09 2662
在下图所示的 Simulink 模型中，三相电压调制使用 PWM 技术，在如下方框图有提现： 您可以通过按下仿真选项卡上的“运行”按钮来运行 Simulink 模型，然后查看记录的信号，例如所需和测量的速度、直流电源电压和提供给 BLDC 电机的三相电压。 通过本仿真的学习，掌握如下内容： 1.无刷直流电机与有刷直流电机的区别及其工作原理 2. 如何使用六步换向（梯形控制）控制 BLDC 电机 3. BLDC 电机控制算法的不同组件，例如 PWM 控制、换向逻辑、三相逆变器和传感器...
keil5通过stm32f103c8t6控制30A电调驱动无刷电机用库函数代码用定时器2和pwm1
09-29
在Keil uVision 5集成开发环境中，如果你想要通过STM32F103C8T6微控制器利用定时器2（ TIM2）和PWM1通道来控制30A电调驱动无刷电机，你需要编写相应的硬件初始化、定时器配置以及Pulse Width Modulation (PWM) 控制部分的代码。 首先，确保已包含必要的头文件并初始化硬件资源： ```c #include "stm32f10x.h" #include "tim2_pwm1.h" // 自定义的TIM2 PWM1配置文件 void SystemClock_Config(void); void TIM2_PWM1_Init(void); // ... 其他必要的全局变量声明 ... int main(void) { // 系统时钟配置 SystemClock_Config(); // 初始化TIM2和PWM1 TIM2_PWM1_Init(); // 开启定时器2的计数器 TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_Period = 1000; // 设置周期（毫秒） TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitTypeDef); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 启动定时器 while (1) { // 更新PWM1，设置占空比来控制电机速度 SetPWM1DutyCycle(50); // 示例中设置50% duty cycle // 检查是否需要调整电机速度或其他操作 // ... } } // 定义TIM2初始化函数 void TIM2_PWM1_Init() { TIM扞ChannelInitTypeDef sConfig; // 配置TIM2 Channel1作为PWM模式 sConfig.TIM_Pin = GPIO_Pin_15; // TIM2 Channel1对应的GPIO引脚 sConfig.TIM_OutputState = DISABLE; sConfig.TIM_PulseWidthMode = TIM_PulseWidthMode_T通断； // PWM模式 sConfig.TIM_Oversampling = TIM_Oversampling_2; // 可选的超采样率 HAL_TIM_PWM_Init(TIM2); // 初始化定时器为PWM模式 HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(TIM2, &sConfig); // 配置特定通道为PWM HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM2); // 初级时钟和中断管理器配置 } ```
评论 11
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

一个旅者

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值