2020南京ICPC F.Fireworks

烟花释放期望时间算法
本文介绍了一种计算最少期望时间内成功释放至少一个烟花的概率问题。通过分析制作与释放烟花的过程,利用数学期望理论,确定了一个单峰凹函数,并采用三分法求解最优解。代码示例展示了具体的实现过程。

题意:制作一个烟花需要n分钟,制作完一个烟花后,可以选择要释放前面所有烟花,或者继续制作下一个烟花,释放烟花需要m分钟,烟花能成功释放的概率是p,问能最少成功释放一个烟花的最小期望时间。

思路:假设每做k个烟花释放一次。那么每轮制作加释放的时间就是k × n + m。有p的概率成功,那么k次都不成功的概率就是 (1-p) ^ k
那么至少有一个烟花释放成功的概率就是 1- (1-p) ^ k
那么需要进行的轮数期望就是1 /(1- (1-p) ^ k)
不理解的话 可以考虑一下投掷硬币,正面概率是0.5,那么期望进行次数就是两次。

每轮需要的时间是k × n + m
总共期望进行轮数是1 /(1- (1-p) ^ k)
那么总的期望时间就是
(k × n + m) /(1- (1-p) ^ k)

可以对k进行求导,或者打表,可以发现是一个单峰凹函数
所以我们三分求解即可

#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;
const int N=1e3+100;
double check(double n,double m,double p,double k){
    return (k*n+m)/(1-pow(1-p,k));
}
int main(){
    int T;cin>>T;
    while(T--){
        double n,m,p;cin>>n>>m>>p;
        p/=10000;
        int l=0,r=1e9;
        int TIME=100;
        while(TIME--){
            int lmid=l+(r-l)/3;
            int rmid=r-(r-l)/3;
            double L=check(n,m,p,lmid);
            double R=check(n,m,p,rmid);
            if(L>=R)l=lmid+1;
            else r=rmid-1;
        }
        printf("%.10f\n",check(n,m,p,r));
    }
    return 0;
}
内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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