Linux-ROS-Qt

之前学习过一年左右的ROS，基础虽然不能说打得很结实，但还是成功地制作出了导航小车，bilibili上有演示视频。前几天看到大四的师兄们答辩，觉得很是感触，再加之这段时期一直观看漫威电影，钢铁侠对科技的创新力也给我很大启发，我觉得应该重拾ROS，再进行一番深入的学习！之前的学习，都是通过命令台与文本的方式进行代码的编写、编译与验证，并且是无界面的，这开发效率着实是低了那么一些些，虽然知道ROS可以通过Qt来进行开发，但是却不知道从何下手。如今，我们的嵌入式课程是需要Qt来进行开发的，那么我觉得这是一个契机，也是一个跳板，可以帮助我在ROS方面的学习，于是我进行了尝试。

Qt有很多个版本，如今高级的开发已经到了Qt5了，我也并不清楚其中的差别有多大；其次，ROS也是有多个版本的，ubuntu的更新促使ROS更新，也就是一个ubuntu版本对应着一个ROS版本，而创客智造里面的Qt设置教程是ubuntu14.04的，我的ubuntu是16.04的，照搬照抄必然会出错。所以我搜索了一下，发现这位大神成功实现了16.04的Qt搭建，网址如下：
沐棋 Ubuntu16.04为ROS搭建Qt开发环境。

我参照着大神的操作撸了一番之后，发现问题：
① Qt是开起来了，编译无反应
② 创建的包中 CMakeLists 内容没有写完整
③ 编译成功无输出

也就是大神的最后并没有告诉我们Qt的使用方法，于是我开始了（xia ji ba）操作直到成功，所以才写此文进行记录。可以参照创客智造的文章ROS与C++入门教程-搭建开发环境(QT+ros_qtc_plugin)。

首先在Qt中打开或者创建工作空间

然后新建一个包名为test1的功能包，在包中src目录下新建一个basic node的C++文件，取名为node1。

修改test1下的CMakeLists.txt文件，而不是工作空间的CMakeLists.txt文件。全文如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(test1)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)

catkin_package( )

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
  ${catkin_LIBRARIES}
)

这时候，按键盘 ctrl_alt_t 打开终端，才工作空间下输入 catkin_make 编译。
100%表示编译成功。

如果没有执行上面在终端的编译，下面这一步可能找不到相关的文件内容。回到Qt，按照下面两图进行操作


此时已经完成了对Qt的使用，即完成
① 工程的创建，包的创建
② CMakeLists.txt 构建文档的编写
③ Qt 编译准备（编译方法，工作内容，Qt 运行准备（运行内容，编译内容，输出位置）

点击运行

运行之后发现报错，红色一般都是报错的情况。返回查看代码：

代码是INFO输出，而不是ERROR输出，那么再次肯定是报错，而不是来自我们编写的代码。那么哪里出问题了呢？

我记得ROS的书籍，无论新版还是旧版，教我们在终端打的第一条代码永远都是
“roscore” 为什么呢？因为我们需要启动一个主节点，那么这里很明显的报错就是缺少主节点。我们打开一个终端，输入roscore；回到Qt，点击运行。可以看到，系统自动为我们打开了一个终端，并且输出了“Hello world!”。

最后，大家可以尝试一下：
① 用 printf() 输出"helloworld"，对比与INFO输出有什么区别
② 把INFO替换成WARM，ERROR，对比有什么区别

本文主要说明了在Qt下如何进行ROS的开发，包括CMakeLists的编写以及Qt的相关配置，还有一些小细节的注意。最后成功实现ROS “helloworld” 的输出。