[ROS学习]ros创建线程进行消息发布的思路

ROS多线程消息发布

在ROS消息接收再转发的程序设计中，会遇到如下需求：

1. 现有一A话题
2. 节点B订阅A话题
3. 节点B接收到A话题msg消息的特定值时如 msg={"你可以停止接收了"},停止订阅A话题
4. 节点B发布话题C

在对该需求进行程序设计时，一开始想以这样的框架完成需求

// 仅为框架，不阐述细节
#include "..."
// 订阅消息A的回调函数
void callback(Date_type& msg)
{
    if(msg=="你可以停止接收了")
    {
        // 取消订阅A
        sub_A.shutdown();
        return;
    }
}

int main(...)
{
    ...;
    sub_A = n.subscribe(A,n,callback);
    pub_C = n.advertise(C,1000,true);
    ros::Rate loop_rate(10);
    while(ros::ok())
    {
        // 发布C的消息
        pub(C_msg);
        
        ros::spinOnce();
        // 补足发布频率
        loop_rate.sleep();
	}
    ros::spin();
}

但是发现订阅消息A的回调函数callback不执行，猜测可能是由于ros消息订阅的回调函数是在 ros::spin()中触发的，我们在ros::spin()前加了while循环导致订阅A的回调不能正常触发。

如果将该问题拆分为两个节点或者三个节点来处理，应该也可以解决该需求，但显然有些繁琐。

参考VINS-MONO中的多线程操作，尝试创建一个线程来解决问题。

程序设计框架如下

// 仅为框架，不阐述细节
#include "..."
bool flag = false;

// 订阅消息A的回调函数
void callback(Date_type& msg)
{
    if(msg=="你可以停止接收了")
    {
        // 取消订阅A
        sub_A.shutdown();
        flag = true;
        return;
    }
}
void pub_process()
{
    ros::Rate loop_rate(10);
    while(ros::ok())
    {
        // 消息发布标志
        if(flag == false)continue;
        pub_C(C_msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
}
int main(...)
{
    ...;
    sub_A = n.subscribe(A,n,callback);
    pub_C = n.advertise(C,1000,true);
    // 创建一个发布线程，并链接函数
    std::thread measurement_process{pub_porcess};
    ros::Rate(20);
    ros::spin();
}

该框架可以完成本文的问题的需求，但就程序设计而言，线程间的变量传递应该完成加锁与解锁的操作，后续如果有时间会补上这一部分(挖个坑先)。