ROS：ROS多线程订阅消息(ros::asyncspinner)

最新推荐文章于 2025-02-24 21:22:55 发布

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ROS节点中，简单的ros::spin()可能造成回调函数阻塞，导致数据丢失。本文通过实验代码展示如何使用ros::MultiThreadedSpinner和ros::AsyncSpinner在节点内创建多线程，确保数据流畅通。AsyncSpinner更优，具备start()和stop()函数，且销毁时自动停止。示例代码来源于ROS wiki。

对于一些只订阅一个话题的简单节点来说，我们使用ros::spin()进入接收循环，每当有订阅的话题发布时，进入回调函数接收和处理消息数据。但是更多的时候，一个节点往往要接收和处理不同来源的数据，并且这些数据的产生频率也各不相同，当我们在一个回调函数里耗费太多时间时，会导致其他回调函数被阻塞，导致数据丢失。这种场合需要给一个节点开辟多个线程，保证数据流的畅通。
为了观察不同话题的消息被阻塞的情况，可以参考以下实验代码

publisher：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>


int main(int argc, char **argv)
{

	ros::init(argc, argv, "multi_pub");


	ros::NodeHandle n;


	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter1", 1);
	ros::Publisher pub2 = n.advertise<std_msgs::String>("chatter2", 1);

	ros::Rate loop_rate(10);


	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{

		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss << "hello world " << count;
		msg.data = ss.str();

		std_msgs::String msg2;
		std::stringstream ss2;
		ss2 << "hello " << count;
		msg2.data = ss2.str();

		ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
		ROS_INFO("%s", msg2.data.c_str())