qq_43006346的博客

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作为测试工程师，为了到现场高效的调试，部署工作，需要一个可视化的工具，避免繁琐的记命令行和敲命令行，直接把命令行集成到可视化工具，运行某些命令时，点击按钮即可实现。exec bash”’" ---- 同一个窗口下开启另外一个tab 并运行指令 pwd。【先运行pwd后，再运行ls，同一个窗口不同命令用“;shell指令-一个或在一组的指令，根据需求来。子任务： shell指令。

时隔两年，又接触ros自动化机器人行业，也许冥冥之中有注定，与机器人结缘。再次接触也是满满的熟悉感。

直接调用：run_cmd([“roscore”,“rostopic list”], 2)下面是封装好的C++头文件，直接调用run_cmd_fun()即可。

新建一个名为 “ros2.repos”,复制下面的内容到里面。出现下面界面说明成功。

【代码】树莓派 ubuntu20.04下 python调讯飞的语音API，语音识别和语音合成。

【代码】ubuntu python播放MP3音频。

1.环境安装2.代码3.打包成可执行文件4.开启开机自启。

文章目录一.官方网址1.ROS官网2.urdf-模型3.rviz-数据可视化4.gazebo-仿真环境5.gmapping-建图6.navigation-导航二.文件框架三.启动顺序0.依赖包的安装1.手动控制的启动顺序2.建图的启动顺序3.导航的启动顺序四.urdf-模型文件1.ackermann.xacro-轮子传动的配置2.common_properties.xacro-rviz里模型颜色3.xju_tricycle_model.gazebo.xacro-gazebo配置3.xju_tricycle_

下面是通过发生四元素作为目标点。

【代码】ROS学习篇之手动控制（八）-键盘控制。

ros本身就是分布式的系统，是支持主从机通讯的，远程控制无非就是主从机的发布控制的消息。

plc需要和电脑通过网线连接，相互ping对方的ip均可以ping通，两者需要在同一个网段内。ros运行在工控机上，工控机作为上位机，PLC作为执行器，驱动伺服电机运行。192.168.0.5开启服务端的ip，也就是本机的ip。192.168.0.5开启服务端的ip，也就是本机的ip。工控机与PLC的通讯通过ModbusTcp实现。用于创建server, 开启服务。用于读写通讯，交互信息。端口号默认为：502。

报错说明，要么是IMU没有插到电脑的USB口里，要么是端口的权限不够，我们在连接好的情况下，赋予端口权限即可。在驱动解压的目录“Linux_3.x.x_VCP_Driver_Source”下，打开终端输入。我们成功运行launch文件后，并不能实时显示IMU的数据，还需要简单的配置一下。不错意外的话，你手动旋转IMU，在Rviz里也会随之改变。不错意外的话，在运行的终端会实时刷新IMU的数据。退到自己的工作空间下，输入编译指令。运行imu_rviz.launch。在示例代码下的如下文件里，如下图。

同样安装Microsoft出品的Cmake Tools工具，顺便安装了第一个CMake工具。安装Microsoft出品的ROS插件，顺带安装了C/C++ 和 python的插件。不知道选择什么的情况下，一路默认选择【1】选项即可。在终端输入，启动ros核心。显示下图，表面安装成功。

多活几年不好？非得倒腾linux，讲个冷知识，Windows是最好的linux发布版本。