ROS: ur10e配置RG2夹爪抖动问题解决

环境

ROS Noetic
Ubuntu 20.04
UR10e
Onrobot RG2 Gripper

在上一篇blogROS:UR10e配置Onrobot RG2夹爪(gazebo环境)配置好ur10e和RG2夹爪后，会出现爪子散落抖动的现象

解决方法

安装gazebo插件
gripper有主动关节（finger joint）和被动关节（mimic joint）. 标准Gazebo不支持Mimic 关节仿真， 所以需要安装一个插件，并编译工作环境

cd ~/ur_ws/src
git clone https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_upatras_gazebo_plugins(最新版)
git clone https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_gazebo_plugins(这个也可以但是不是最新版)
cd ~/ur_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

之后我没有更改任何文件抖动问题解决，如果后续还需要定义mimic，我会再来补充

运行

运行代码，打开gazebo仿真

cd ~/ur_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur_gazebo ur10e_bringup.launch