机器人
关注
分享
扫一扫
文章平均质量分 92
TunnyLand
随便写写
展开
-
计算机视觉——相机标定(Camera Calibration)
在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定。相机标定是非常关键的环节。进行摄像机标定的目的：求出相机的内、外参数，以及畸变参数。标定相机后通常是想做两件事：一个是由于每个镜头的畸变程度各不相同，通过相机标定可以校正这种镜头畸变矫正畸变，生成矫正后的图像；另一个是根据获得的图像重构三维场景。原创 2024-12-04 22:49:29 · 3426 阅读 · 0 评论 -
ROS: ur10e配置RG2夹爪抖动问题解决
robotiq 2f140 gripper有主动关节（finger joint）和被动关节（mimic joint）. 标准Gazebo不支持Mimic 关节仿真， 所以需要安装一个插件，并编译工作环境。之后我没有更改任何文件抖动问题解决，如果后续还需要定义mimic，我会再来补充。配置好ur10e和RG2夹爪后，会出现爪子散落抖动的现象。运行代码，打开gazebo仿真。安装gazebo插件。原创 2024-11-28 18:13:38 · 331 阅读 · 0 评论 -
ROS:UR10e配置Onrobot RG2夹爪(gazebo环境)
里面加上了gazebo的一些配置，在加载完ur(ur10e)描述文件后面加上夹爪描述文件就可以了。运行结果是已经在ur10e上装上rg2夹爪，但是会有抖动现象，具体解决方法可以看我的下一篇博客。已经配置好了rviz环境下的RG2夹爪，模拟真是物理环境还需要在gazebo中配置夹爪。中的宏函数来包含ur(ur10e)的描述文件，在gazebo中打开rg2是通过以下命令。，打开ur10e是通过。，在这个文件中调用了。原创 2024-11-28 18:01:52 · 915 阅读 · 0 评论 -
ROS:UR10e配置Onrobot RG2夹爪(rviz环境)
ur10e配置rg2夹爪原创 2024-11-27 15:43:09 · 992 阅读 · 4 评论 -
ROS Moveit坑: 解决Rviz中轨迹球Interactive Marker消失且无法拖动的问题
Interactive marker出现后却发现无法对其进行拖动原创 2024-11-19 10:02:03 · 1296 阅读 · 1 评论 -
机器人现有力控技术检索
机器人现有力控技术检索原创 2024-03-19 14:35:35 · 2266 阅读 · 0 评论 -
机器人运动学参数辨识（DH参数误差标定）
最小二乘法 机器人运动学参数辨识（DH参数误差标定）原创 2024-03-19 13:35:02 · 4287 阅读 · 0 评论 -
机器人修正DH参数(MDH)和标准DH(SDH)参数
机器人标准DH参数和修正DH参数解析和对比原创 2024-03-11 09:31:14 · 4120 阅读 · 0 评论 -
《机器人学导论》 第三章 操作臂运动学
《机器人学导论》第三章 操作臂运动学原创 2024-03-11 08:59:25 · 1982 阅读 · 0 评论 -
《机器人学导论》第二章 空间描述与变换
《机器人学导论》第二章空间描述与变换 笔记整理原创 2024-03-01 10:21:23 · 1122 阅读 · 2 评论 -
matlab机器人工具箱Robotics toolbox函数
matlab工具箱函数原创 2024-02-27 17:22:53 · 3685 阅读 · 0 评论 -
机器人的有效负载曲线
机器人的有效负载曲线的计算仿真原创 2023-12-18 17:02:47 · 2517 阅读 · 1 评论 -
机器人建模辨识控制——柔性运动控制
Modeling Identification and control of robots 第15章compliant motion control的内容，重点为阻抗控制的理解原创 2023-12-13 09:45:25 · 1355 阅读 · 1 评论 -
机器人姿态的偏差和求和求解
机器人姿态的加减法（偏差和求和）原创 2023-12-08 09:25:15 · 1628 阅读 · 2 评论 -
导纳控制二阶系统仿真
导纳控制二阶系统simulink仿真详细分析原创 2023-11-28 10:41:13 · 2824 阅读 · 0 评论 -
机器人阻抗控制和导纳控制的深度解析
机器人阻抗控制和导纳控制的深度解析原创 2023-10-30 15:51:50 · 9127 阅读 · 4 评论 -
机器人逆解求解（三轴平行）
6R机器人求运动学逆解原创 2023-10-25 09:51:24 · 506 阅读 · 1 评论 -
机器人运动指令
机器人运动指令原创 2023-10-12 16:14:35 · 1705 阅读 · 0 评论 -
速度曲线规划之S形曲线
速度曲线规划之S形曲线原创 2023-10-12 11:43:15 · 10675 阅读 · 1 评论 -
《机器人学导论》第六章-轨迹规划
机器人学导论-轨迹规划原创 2023-10-11 11:31:46 · 398 阅读 · 1 评论 -
机器人动力学参数辨识
机器人动力学参数辨识原创 2023-10-08 14:13:21 · 2943 阅读 · 1 评论