【STM32】基于RTOS的CAN异步接收转发数据

前言

现象：全局变量在 CAN 中断中存储数据，并设置同步标志，在主程序中检测标志后，打包并转发 CAN 数据，会出现 CAN 数据错乱

现象分析：CAN 数据打包处理过程中，新的数据到来，导致数据包部分覆盖；

解决方法：1. 在打包过程中，使用中断屏蔽，保护全局 CAN 数据；2. 使用环形缓冲区保存数据；3.使用队列同步数据

方法分析：方法1裸机平台最简单，但会造成中断响应不及时，丢失部分数据，同样会干扰其他中断数据的接收，比如串口中断等；方法2需要对数据结构进行处理，协商存放和取出的规则；方法3利用 RTOS 平台特性，简单高效，数据处理最为安全可靠

实现

数据结构

#define BSP_CAN_DATA_LEN 8

typedef struct
{
   
    CAN_RxHeaderTypeDef hdr;
    uint8_t payload[BSP_CAN_DATA_LEN];
} bsp_ecu_can_t;

创建队列

osMessageQueueId_t canQueueHandle;
const osMessageQueueAttr_t canQueue_attributes