伺服驱动器--增益调整

增益调整分为快速调整和自整定。快速调整是通过修改刚性等级找到一个合适的增益参数，若刚性等级不满足使用需求，可以在所设刚性等级下修改响应性参数和刚性参数。自整定分为内部指令自整定和外部指令自整定。自整定（内部指令自整定）是指，不从上位装置发出指令，伺服单元进行自动运行（正转及反转的往复运动），在运行中根据机械特性进行调整的功能。自整定（外部指令自整定）是针对来自上位装置的运行指令自动进行最佳调整的功能。

1.1 惯量辨识

（转动惯量(Momentum of Inertia)，是刚体绕轴转动时惯性（回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性）的量度，用字母I或J表示。 [1] 在经典力学中，转动惯量（又称质量惯性矩，简称惯矩）通常以I 或J表示，SI 单位为 kg•m²。对于一个质点，I = mr²，其中 m 是其质量，r 是质点和转轴的垂直距离。转动惯量在旋转动力学中的角色相当于线性动力学中的质量，可形式地理解为一个物体对于旋转运动的惯性，用于建立角动量、角速度、力矩和角加速度等数个量之间的关系。)
1、点动配置

设置——限位运动速度，点击【伺服使能】。
设置——软件反向限位，点击【确认】。
设置——软件正向限位，点击【确认】，弹出提示框，点击确定。
2. 手动设定

设置行程圈数。
设置运动方向，点击确定，弹出提示对话框，点击确定。

1.2 刚性等级

(在伺服电机的应用中，用联轴器来连接电机和负载，就是典型的刚性连接。而用同步带或者皮带来连接