光度一致性 photometric consistency, or photo-consistency in short 2.1 Photo-consistency measures 给定一组 N N N 张图像和一个所有图像都能看见的3D点 p p p,每个图像对 I i I_i Ii 和 I j I_j Ij 中的 p p p 点的光度一致性可以定义为: 其中 ρ ( f , g ) ρ(f,g) ρ(f,g) 是两个向量的相似性度量, π i ( p ) π_i(p) π