Cesium 中的旋转方式及和headingpitchroll的关系

前言

Cesium中，旋转具体是怎么旋转的，是外旋还是内旋，旋转角度和headingPitchRoll对应关系是怎样的？很容易混乱，记录一下

准备知识

以二维坐标系为例，坐标系中旋转一点，有两种方式，一种是旋转坐标系，点不动，第二种是旋转点（或者说旋转矢量），坐标系不动，这跟相对运动类似，A和B两个物块，A不动，B向东运动，和 B不动，A向西运动，表述不同，但两者之间的位置关系（距离）是一样的。

 上面只是变换的一种等同方式，和下面将的旋转的内旋和外旋并无关系，注意避免混淆。

旋转的内旋和外旋

三维中，可以用欧拉角表示物体旋转及旋转后的姿态，这里有两种方式：内旋和外旋

一下讨论建立两个坐标系，一个XYZ为参考系，xyz为物体本身坐标系。XYZ不会发生变化，而xyz在旋转中会发生变化。开始未发生 旋转时两坐标系重合，方向一致。

我们用两种方式进行一下旋转，先绕z轴旋转30度，再绕x轴旋转40度

内旋：

内旋就是每次绕某个轴（例如x轴）的旋转，这个参考轴是我们的小写xyz对应的轴，开始xyz和XYZ方向一致，在进行上面的两步旋转中，第一步，绕z轴࿰