costmap2D数据结构及生成过程

概述

前一篇源码分析，让我了解到了costmap_2d包类的具体功能。但costmap2d包的到底整体包含什么地图数据？如何维护地图数据？何时调用各层更新？何时聚合？这些问题还不甚明了。这篇对costmap2d维护的地图数据、更新过程做一个总结。

地图数据结构‘

如中序号对应了地图生成过程的步骤，可能不全，但是已经对地图的数据有了清晰的认识。

地图生成过程

move_base类的构造函数，调用了costmap2d的功能，生成过程如下：

1、初始化costmap2DROS

全局地图调用了

planner_costmap_ros_ = new costmap_2d::Costmap2DROS("global_costmap", tf_);
planner_costmap_ros_→pause();

局部地图调用了

controller_costmap_ros_ = new costmap_2d::Costmap2DROS("local_costmap", tf_);
controller_costmap_ros_->pause();

1.1 初始化layered_costmap

layered_costmap_ = new LayeredCostmap(global_frame_, rolling_window, track_unknown_space);