realsense R200转成costmap_2d

最新推荐文章于 2025-04-01 21:31:24 发布

Jaryblueky

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文章标签： ros 摄像头 realsense costmap_2d

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Jaryblueky/article/details/54407998

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本文介绍了如何将Realsense R200的深度数据转换为2D代价地图，利用ROS的costmap_2d包处理Realsense的pointCloud2数据或通过depthimage_to_laserscan包将深度图像转换为激光扫描。在遇到数据过大导致的运行卡顿问题时，调整了costmap_2d的配置，并解决了因/user_sim_time参数导致的转化异常问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

使用realsense R200可以直接得到/camera/color/image_raw，/camera/depth/image_raw和/camera/depth/points.

分别是原始图像数据，深度数据和点云。要转换成2D的代价地图，使用costmap_2d的package。

其中costmap_2d的package只支持laserScan，pointCloud和pointCloud2格式的数据转换。幸好，Realsense R200的/camera/depth/points是pointCloud2格式的，可以直接用与costmap_2d。但是pointCloud2格式的数据太大，运行可能会卡顿。

这种情况下可以使用名字叫depthimage_to_laserscan-indigo-devel的packge，将/camera/depth/image_raw的sensor_msg/Image格式的深度数据转换成laserScan。进而使用costmap_2d。

两种方法都可以，直接用pointClouds2，或者把深度数据转成laserScan再使用costmap_2d。如果采用别的双目摄像头没有pointCloud格式的输出，那么只能先转成laserScan。

costmap_2d/launch文件夹下新建一个yaml文件，名称随意，比如example.yaml，写入以下代码：其中重点在于标红的两行代码，数据类型写PointCloud2,topic写名称。

global_frame: /camera_link
width: 10
height: 10
footprint: [[-0.325, -0.325], [-0.325, 0.325], [0.325, 0.325], [0.46, 0.0], [0.325, -0.325

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