周期任务框架在裸机、RTOS上的实现

周期任务框架在裸机、RTOS上的实现

一、任务的类型

运行的程序，有响应指令的触发式程序，也有一直运行的守护程序，周期程序。贴别是在单片机/嵌入式领域，大部分程序都是周期性的执行，进行数据采集，处理，上传等功能，因此我们需要能够适配各种情况的周期任务框架。

二、周期、时钟、定时器

可以先看这篇文章：C/C++语言性能分析方法及性能分析工具的使用

我们一般是通过高中的周期函数来获得对于周期的精确性理解。

下面是有关周期的数学描述：

完成一次振动所需要的时间，称为振动的周期。

若f(x)为周期函数，则把使得f(x+l)=f(x)对定义域中的任何x都成立的最小正数l，称为f(x)的（基本）周期。

在计算机中，完成一个循环所需要的时间；或访问一次存储器所需要的时间，亦称为周期 [4] 。周期函数的实质：两个自变量值整体的差等于周期的倍数时，两个自变量值整体的