CAN通信笔记

CAN通信：

1.CAN总线电平分为显性电平和隐性电平，通过电位差来判断总线电平。显性电平的逻辑值为“0”具有优先的意味，隐形电平的逻辑值为“1”

2.CAN特点：

a.多主控制：总线空闲所有单元都可发消息、先到先得、高优先级ID消息优先发送消息(ID不是地址而是表示消息的优先级)

b.固定的消息格式，通过对ID每位进行仲裁比较判断谁先发数据

c.柔软性：总线增加单元时连接在总线上的其他单元无需改动

d.统一的通信速度

e.远程数据请求，“遥控帧”请求其他单位发送数据

f.错误检测、错误通知、错误恢复

g.故障封闭：判断错误为单元故障时可将故障单元隔离出去

h.低速多单元、高速少单元

3.三种错误状态：主动错误、被动错误、总线关闭状态

4.两种CAN协议：ISO11898à125k~1M(高速)；ISO11519à10k~125k(低速)。

驱动IC

ISO11898	ISO11519
HA17321RPJE	PCA82C252
PCA82C250	TJA1053
Si9200	SN65LBC032
CF15

5.CAN通信协议详解：

    一、帧：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧

1. 数据帧：传送数据的帧
2. 遥控帧：向具有相同ID的单元请求数据
3. 错误帧：但检测到错误时向其他单元发送的帧
4. 过载帧：向其他单元表示还未准备好接收数据
5. 帧间隔：将上述各帧区分开来的帧

注：其中数据帧和遥控帧有标准格式(具有11个位的标识符)和扩展格式（具有29个位的标识符）两种

    二、帧结构：

1. 数据帧：帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC段、ACK段、帧结束。

起始帧：一个显性位

仲裁段：表示帧的优先级（标准、扩展）

控制段：表示帧的字节数保留的位数 由6个位组成

数据段：可以发送0~8个字节的数据（高位输出）

CRC段：检查帧的传输错误的段（15个位组成+1位的界定）

Ack段：确认正常接收的段（ACK槽和ACK界定符2个位组成）发送单位：两个位隐性；接收单位：两个位显性。

帧结束：7个隐性位

              注：对于ID禁止高&位为隐性。Eg:ID=1111111XXXX...

无数据段的数据帧可用于个单元的定期连接确认/应答或仲裁本身带有是指信息的情况

       2）遥控帧：由帧起始、仲裁段、控制段、CRC段、ACK段、帧结束

                  区别于数据帧的是遥控帧的RTR位（在仲裁段中）为隐性。

                  遥控帧的数据长度为所请求的数据的长度。

       3）错误帧：由错误标志和错误界定符构成。

                  错误标志：主动错误标志----6个显性位

                            被动错误标志----6个隐性位

                  界定符：8个隐性位

       4）过载帧：结构同主动错误帧

    5）帧间隔：过载帧和错误帧前不能插入间隔帧。

由3个隐性位+总线空闲位（不限长度）+延迟传送（8个隐性位 ）

三、优先级决定：

       1）仲裁段比较大小，大的优先发送数据

    2）具有相同ID的数据帧和遥控帧数据帧具有优先权，即RTR位为显性的具有优先权。

    3）标准格式ID与具有相同ID的遥控帧或扩展帧竞争时，RTR位位显性的具有优先权

四、位填充：为防止突发错误而设定的功能，相同电平持续5位则添加一个位的反型数据。

    发送单元;在第六位插入反型电平。

    接受单元：删除第六位

五、错误的种类：

    位错误、填充错误、CRC错误、格式错误、ACK错误五种，可同时发生。

    六、位时序

       一位分四段：同步段、传播时间段、相位缓冲段1、相位缓冲段2。