PCL1.8库安装教程

下载PCL的源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

如果没有安装git，可以输入来安装Git。

sudo apt-get install git

编译PCL源码

首先进入pcl的源代码文件新建release文件夹并执行cmake

     cd pcl
     mkdir release
     cd release
     cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
           -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
           -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

cmake成功后开始进行编译，如果你的电脑cpu为8线程使用

make -j8

如果为4线程输入，依次类推2线程，6线程

make -j4

推荐使用cpu的最大线程来编译，作者使用7700hq 8线程编译了大约20分钟。中途的Warning可以无视

编译成功后输入进行安装

sudo make install

之后使用apt-get安装ROS的一些文件

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions ros-kinetic-pcl-ros

至此，PCL1.8使用源代码编译安装的过程已经完成。