基于体素的三维重建的核心思想——A Volumetric Method for Building Complex Models from Range Images 阅读笔记

前言

基于体素的三维重建方法，在重建效果，鲁棒性等都有自己的优势，也被很多热门的三维重建方法所使用，如BundleFusion、KinectFusion等。这篇于1996年发表的论文《A Volumetric Method for Building Complex Models from Range Images》，可以说是这一领域的“鼻祖论文”了，想从算法层面好好理解基于体素的三维重建，一定绕不开对这篇论文的学习。

(更多示例见BundleFusion官网)

关键词：Cumulative Weighted Signed Distance Function，Isosurface

1. Introduction

这里提到了一个range image的概念，其实就可以理解为depth map深度图。

我们可以通过range image和三角测量去获取到被探测物体的range surface，这个词我没有找到合适的中文翻译，但是看