基于ROS 2的IMU驱动节点，C++版本，imu型号，维特的jy901b

python的代码网上有一堆，c++的没有找到，在此补充一下，实际测试运行好像c++占用cpu要比python低一些

一、头文件包含部分

#include <chrono>
#include <memory>
#include <string>
#include <vector>
#include <thread>
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/imu.hpp>
#include <termios.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <cmath>
#include <array>

这些头文件包含了所需的标准C++库、ROS 2相关库以及串口通信相关的头文件。

二、类定义：IMUDriverNode

class IMUDriverNode : public rclcpp::Node {
public:
  IMUDriverNode()
  : Node("imu_driver_node") {
    // 创建IMU数据发布者
    imu_pub_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::Imu>("imu", 10);

    // 声明ROS参数，并从参数服务器获取串口和波特率参数
    this->declare_parameter<std::string>("port", "/dev/ttyUSB0");
    this->declare_parameter<int>("baud", 115200);
    port_ = this->get_parameter("port").as_string();
    baud_rate_ = this->get_parameter("baud").as_int();

    // 打开串口
    serial_fd_ = open_serial_port(port_, baud_rate_);
    if (serial_fd_ < 0) {
      RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to open serial port");
      rclcpp::shutdown();
      return;
    }

    // 创建驱动线程
    driver_thread_ = std::thread(&IMUDriverNode::driver_loop, this);
  }

  ~IMUDriverNode() {
    // 在节点析构时关闭串口和等待驱动线程结束
    if (serial_fd_ >= 0) {
      close(serial_fd_);
    }
    if (driver_thread_.joinable()) {
      driver_thread_.join();
    }
  }

私有成员变量:

private:
  int serial_fd_;
  std::string port_;
  int baud_rate_;
  std::thread driver_thread_;

  rclcpp::