在XY和UV坐标系下绕某点旋转的数学公式推导和python代码实现

本文的内容可以看结构图，结果和推导过程都有
ps:文章内容是自己写的，但是在Typora上用LaTex编辑好的公式没法在这里用，重新编辑成本太高，就很尴尬，只好用Typora把全文输出为图像，直接发了，可复制的代码部分和超链接会在最后给出

代码段：

import numpy as np
import os

def gen_rot_mtx(angle,isdegree): #生成旋转矩阵，逆时针为正方向
    if isdegree:
        angle = math.radians(angle)
    cos_rad = math.cos(angle)
    sin_rad = math.sin(angle)
    trans = np.eye(3)
    trans[:2,