CAN通信错误帧之格式错误（五）

        格式错误CAN通信中的一种错误类型，它发生在数据帧或远程帧的结构不符合CAN协议标准时。通过前面的文章 《CAN通信之错误帧（一）》，相信大家对格式错误已经有了一定的概念，下面我们就对格式错误进行实例解析，相信通过以下内容，格式错误对大家便不再是模糊概念了。若有讲解错误的地方也欢迎大家指出，共同进步。

目录

1、格式错误之实例

1.1、数据帧结构

1.2、格式错误的发生

1.3、错误检测与响应

1.3、发生错误后的处理

2、导致错误的原因

2.1、发送节点的软件错误

2.2、硬件故障

2.3、协议配置错误

3、总结

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1、格式错误之实例

        假设有一个CAN网络，包含连个节点：节点A和节点B。节点A正在向节点B发送一个数据帧。

1.1、数据帧结构

        数据帧由多个不同字段组成，包括帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、ACK场和帧结束。

        每个字段都有特定的格式和长度要求，例如，控制场应该包含特定数量的位。

1.2、格式错误的发生

        节点A开始发送数据帧，但在构建控制场时发生了错误，导致控制场的长度不是标准规定的6位。

        节点B在接收数据帧时，检测到控制场的长度不符合CAN协议的规定，

1.3、错误检测与响应

        节点B识别出控制场的格式错误，会立即停止接收当前帧。

        节点B随后会发送一个错误标志（6个连续的显性位）来通知网络中的其他节点出现了错误。

        错误标志后，节点B发送一个错误界定符（8个连续的隐性位）来标志错误帧的结束。

1.3、发生错误后的处理

        节点A和节点B的错误计数器会增加，以记录发生的错误。

        如果错误计数器超过了预设的阈值，节点可能会进入错误被动状态或关闭总线。

2、导致错误的原因

2.1、发送节点的软件错误

        在构建数据帧时，软件未能正确设置字段的长度或内容

2.2、硬件故障

        发送节点的硬件可能在处理数据帧时出现故障，导致帧格式不正确

2.3、协议配置错误

        节点可能被错误地配置位使用非标准的帧格式

3、总结

        格式错误可能导致通信的中断（错误标志的发送会中断当前的数据传输）、网络性能下降（频繁的格式错误会导致网络性能下降，因为节点需要重新发送数据帧）以及节点状态变化（错误计数器的增加可能会导致节点进入错误被动状态或关闭总线，进一步影响网络通信）。CAN通信通过立即检测并响应格式错误，才能够保持较高的通信可靠性和数据完整性。