QGroundControl连接数传（3DR）失败

不要着急，理清思路，一步一步排除故障

先简要叙述一下博主的开发环境。软件部分是Ubuntu16.04.4 LTS+QGroundControl Stable 3.5，硬件部分是pixhawk2.4.8+X-ROCK Radio Telemeterey（433MHZ）。

我遇到的问题

说一下我遇到的问题吧，因为开发需要，要在Ubuntu上运行QGC，并且需要数传连接。QGC官方文档上面讲，一般情况下都是直连的，但是我的连上以后就是没反应。（其实我觉得一般人不会碰到我的问题，因为最后发现是核心的锅，难受）

1. 排除故障
   USB测试连接正常，并且手机端也正常，于是排除了QGC本身软件不支持无线通讯的可能。
   连接Windows下的MissionPlanner 连接也正常，排除了数传硬件的问题。那么很明显就是Ubuntu没有识别串口了，于是查看QGC通讯连接，惦记添加，发现无可用串口！！！那么对症下药吧。

2. 首先查看电脑当前串口
   发现电脑检测出来了数传，但是没有分配给tty。那么现在的问题就是Windows下装打印机没装驱动一样，虽然识别出来是个仪器了，但是并不能通讯。那么下一步就是找驱动了。

3. 装驱动
   按照上面串口显示的，Google一下CP210x UART Bridge,进入silicon labs的官网，https://www,silabs.com/products/development-tools/software/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers下载相应驱动；
   关于编译和插入，我参考了另一篇博文，但是遇到了一些问题。具体截屏找不到了，就是关于insmod时遇到的各种问题，后来发现我有两个核心文件夹，但是目前工作的核心里面关于USB驱动的文件少之又少，于是感觉出来应该是核心的问题。

4. 升级核心
   既然找到了问题，那就升级核心吧，升级核心我参考了这篇博主的方法，https://blog.youkuaiyun.com/wf19930209/article/details/81879777。（有些博主直接使用命令sudo dpkg -i *.deb,将全部文件一块编译，本人不太建议这么做，因为如果最后编译报错，你并不能分清是哪一个的错误，因为不方便debug）虽然遇到了一些问题，比如缺少libssl1.1（https://www.cnblogs.com/gambler/p/9574596.html），缺少固件Firmware/i915（https://blog.youkuaiyun.com/dzhongjie/article/details/84306900）Firmware/amd（GitHub上面讲无伤大雅，可以忽略），但最终算是升级成功了。重启！检查版本

5. 连接数传
   发现他好了……

好吧，确实是核心的问题。

第一次写博文，很多格式不是很熟练，在debug过程中也没有可以去记录问题。再者是因为最近太忙了，真的没有时间去扣格式，讲细节。所以导致本篇文章，格式混乱，逻辑混乱，内容混乱。大家见谅吧！
但至少是第一篇文章嘛，有开始总是好的，嘻嘻！希望未来有时间能有机会再写一些高质量的文章吧。