kinect for windows SDK 2.0下载和kinect 2安装调试获取点云

原创已于 2025-07-30 09:09:12 修改 · 911 阅读

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于 2025-07-28 11:56:12 首次发布

kinect for windows SDK 2.0下载安装（开源包）

下载链接：https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=44561

下载完后就直接安装，安装完就可以了。（安装路径好像不能自己选择，默认安装路径：C:\Program Files\Microsoft SDKs）

在这里插入图片描述

安装完后，按照下图的路径打开找到图中三个文件，全选右键发送到桌面快捷方式，后面会使用到。

在这里插入图片描述
结果如下图所示，有一两个感叹号没什么问题，还是可以运行。

然后打开Kinect Studio v2.0，点击连接，感应器指示灯亮起，并有图像产生就代表连接成功。

在这里插入图片描述

参考文章：
kinect for windows SDK 2.0下载和kinect 2安装调试
 读书笔记——kinect应用开发实践——Kinect v2安装、环境搭建、测试（3）

点云获取

vscode C++ 环境配置

https://github.com/msys2/msys2-installer/releases/
在这里插入图片描述
MSYS2 安装卡在密钥更新步骤是比较常见的问题，通常与网络连接或密钥服务器访问有关。耐心等待即可。

在这里插入图片描述
在此终端中，通过输入以下命令并按回车键，安装 MinGW-w64 工具链：

pacman -S --needed base-devel mingw-w64-ucrt-x86_64-toolchain

然后是回车，输入y，等待安装完成关闭这个窗口

在这里插入图片描述

编辑环境变量

回车之后，就可以调出 CMD 的终端窗口了，然后分别输入下面的命令，每输入一次命令后回车一次。

gcc --version
g++ --version
gdb --version

在这里插入图片描述

参考文章：VS Code 配置 C/C++ 编程运行环境（保姆级教程）

获取点云

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

msiexec /i OpenNI-Windows-x64-2.2.msi

在这里插入图片描述
点击Remove，重新安装并选择路径为：D:\PCL 1.12.0\3rdParty\OpenNI2，安装完成以后文件夹里就会有这些文件：

https://opencv.org/releases/
在这里插入图片描述

Visual Studio 2000 安装 C++编译器这个比较nice

参考文章：Visual Studio 2022(VS2022)最新版安装指南（保姆级教程）

pykinect2

https://github.com/KonstantinosAng/PyKinect2-PyQtGraph-PointClouds

pykinect2==0.1.0

ModuleNotFoundError: No module named ‘distutils.msvccompiler‘

pip uninstall setuptools
pip install setuptools==59.5.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

python使用pykinect2库报错

问题：File “XXX\Anaconda\lib\site-packages\pykinect2\PyKinectV2.py”, line 2216, in assert sizeof(tagSTATSTG) == 72, sizeof(tagSTATSTG)

解决：去官网下载最新的库：https://github.com/Kinect/PyKinect2/tree/master/pykinect2

在这里插入图片描述
把这三个文件去替换本地XXX\Anaconda\lib\site-packages\pykinect2\这个目录下的三个文件

之后可能会出现新的错误：“XXX\Anaconda\lib\site-packages\pykinect2\PyKinectV2.py”, line 2863, in from comtypes import _check_version; _check_version(‘’)
ImportError: Wrong version

这个问题是comtypes的版本不对，我的是1.1.10，改成1.1.4就行了，命令如下：

pip install comtypes=1.1.4

PykinectRuntime代码修改

PykinectRuntime：将time.clock()改为time.perf_counter()。因为3.8以后就不支持time.clock()

python调用Kinect-V2获取rgb与深度图

from pykinect2 import PyKinectV2
from pykinect2 import PyKinectRuntime
import cv2
import numpy as np

# 获取深度图, 默认尺寸 424x512
def get_last_depth():
    frame = kinect.get_last_depth_frame()
    frame = frame.astype(np.uint8)
    dep_frame = np.reshape(frame, [424, 512])
    return cv2.cvtColor(dep_frame, cv2.COLOR_GRAY2RGB)

#获取rgb图, 1080x1920x4
def get_last_rbg():
    frame = kinect.get_last_color_frame()
    return np.reshape(frame, [1080, 1920, 4])[:, :, 0:3]

# 运行模式选择读取深度和rgb
kinect = PyKinectRuntime.PyKinectRuntime(PyKinectV2.FrameSourceTypes_Depth | PyKinectV2.FrameSourceTypes_Color)
# 二选一使用opencv显示
frame_type = 'rgb'
while True:
    if frame_type == 'rgb':
        # if kinect.has_new_color_frame():
        last_frame = get_last_rbg()
    else:
        # if kinect.has_new_depth_frame():
        last_frame = get_last_depth()
    # 使用opencv显示图片
    cv2.imshow('test', last_frame)
    cv2.waitKey(1)

# time:2024.10.1
# by:冒险岛岛主
 
import pygame
from pykinect2 import PyKinectV2, PyKinectRuntime
import ctypes
import numpy as np
 
# 初始化 pygame
pygame.init()
 
# 设置初始窗口大小，可以手动调整此大小
screen_width, screen_height = 960 * 2, 540  # 原始大小缩小一半，方便显示
screen = pygame.display.set_mode((screen_width, screen_height), pygame.RESIZABLE)
 
# 初始化 Kinect，启用 RGB 和深度帧
kinect = PyKinectRuntime.PyKinectRuntime(PyKinectV2.FrameSourceTypes_Color | PyKinectV2.FrameSourceTypes_Depth)
 
# 定义主循环标志
done = False
clock = pygame.time.Clock()
 
# 当前窗口尺寸
current_width, current_height = screen.get_size()
 
# 初始化缩放的 surface 以避免变量未定义的错误
scaled_color_surface = pygame.Surface((1, 1))  # 用一个小的表面做占位符
scaled_depth_surface = pygame.Surface((1, 1))  # 同样是占位符
 
while not done:
    # 处理事件
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == pygame.QUIT:
            done = True
        elif event.type == pygame.VIDEORESIZE:
            # 更新窗口尺寸
            current_width, current_height = event.size
            screen = pygame.display.set_mode((current_width, current_height), pygame.RESIZABLE)
 
    # 计算图像显示区域的缩放比例，保持等比例缩放
    scale_factor = min(current_width // 2 / 1920, current_height / 1080)  # 两个图像各占窗口的一半
 
    # 如果有新的视频帧可用（RGB）
    if kinect.has_new_color_frame():
        try:
            # 获取颜色帧数据
            color_frame = kinect.get_last_color_frame()
            color_frame = color_frame.reshape((1080, 1920, 4))  # RGB 图像 1080p, BGRA 格式
            color_frame = color_frame[:, :, [2, 1, 0]]  # 转换为 RGB
            color_surface = pygame.surfarray.make_surface(color_frame.swapaxes(0, 1))
 
            # 按比例缩放 RGB 图像
            scaled_color_surface = pygame.transform.scale(
                color_surface, (int(1920 * scale_factor), int(1080 * scale_factor)))
        except:
            print("Error processing RGB frame")
            # 在捕获异常时，不要更新 scaled_color_surface
 
    # 如果有新的深度帧可用
    if kinect.has_new_depth_frame():
        try:
            # 获取深度帧数据
            depth_frame = kinect.get_last_depth_frame()
            depth_frame = depth_frame.reshape((424, 512))  # 深度图像 424x512
 
            # 将深度值归一化到 0-255 之间用于显示
            depth_frame = np.uint8(depth_frame.clip(500, 4500) / 4500 * 255)  # 剪裁并缩放深度范围
 
            # 将单通道扩展为三通道
            depth_frame = np.repeat(depth_frame[:, :, np.newaxis], 3, axis=2)
 
            # 将深度图像缩放到 1920x1080，然后再按比例缩放
            depth_frame_surface = pygame.surfarray.make_surface(depth_frame.swapaxes(0, 1))
            scaled_depth_surface = pygame.transform.scale(
                depth_frame_surface, (int(1920 * scale_factor), int(1080 * scale_factor)))
        except:
            print("Error processing Depth frame")
            # 在捕获异常时，不要更新 scaled_depth_surface
 
    # 绘制 RGB 图像在左边
    screen.blit(scaled_color_surface, (0, 0))
 
    # 绘制深度图像在右边
    screen.blit(scaled_depth_surface, (int(current_width / 2), 0))
 
    # 更新显示
    pygame.display.update()
 
    # 控制帧率
    clock.tick(60)
 
# 退出程序
kinect.close()
pygame.quit()