小博的博客

记录编译运行流程、修改了保存位姿和轨迹代码、解决了evo 尺度、旋转对比不上的问题、kitti转tum格式、kitti2bag转换，lio位姿漂移等问题。

由于项目需要ros小车检测透明玻璃并且避障。本文对查询到可行的方法总结：

Ubuntu20.04之ROS安装教程

ROS的版本：Ubuntu20.04对应Noetic版本；Ubuntu18.04对应Melodic对应；Ubuntu16.04对应Kinetic对应

谷歌ceres优化库在slam领域的使用

如果按照几年前的安装步骤，会报错。原因有 google的gmock和gtest 从 1.7.0-4升级到 1.8.0-2后，就开始出现这个问题了：add_library无法创建目标“gmock”。

激光slam学习

ROS机器人学习入门思路

学习Liinux终端的原因：大多数公司开发，都是用的linux系统，开源免费。所以得或多或少学会一些Linux的常用终端命令。

第一章 ROS学习记录本次实验ROS的系统版本为Melodic 1.14.12，而古月老师的教学视频中是Melodic 1.14.3。1、Linux中调用c++、python文件C++： ① 打开终端;（按键ctrl + alt + t）② cd 到对应的文件夹;例：cd linux③ g++ 文件名.cpp –o 文件名;.................................

实现订阅者Subscriber的测试编程，执行命令：$ rosrun learning_topic pose_subscriber.py遇到如下错误：Traceback (most recent call last): File "/home/yue/catkin_ws/src/learning_topic/scripts/pose_subscriber.py", line 10, in <module> import rospy ...

跟着古月老师在做ROS的时候，发现报错如下： 不能找到可执行文件~$ rosrun learning_topic person_subscriber[rosrun] Couldn't find executable named person_subscriber below /home/yue/catkin_ws/src/learning_topic 在网上找了原因，有人说是自己文件名拼写错误，有人说是没有配置环境变量，如下。$ source ...

看了某站古月居的ROS视频，听着视频，看老师操作感觉很简单，自己跟着做了一遍，发现并不简单，为啥出现了好多奇怪的问题。 下面是解决将.bag.active转换成.bag文件的详细步骤！其中cmd_record是文件名。1、先用 $ rosrun turtlesim turtlesim_node 命令调出小海龟，然后让它走两步。2、之后用命令 $ rosbag record -a -O cmd_record 记录数据。...