OpenCV + 树莓派制作智能车【1】

前言

以前制作智能车都是在STM32上制作的，学习了一点OpenCV想要实践一下，一下就想到了买来一直在吃灰的树莓派，做一个智能小车吧！

黑线识别

我们先在Windows上写出基本能跑的检测代码：
首先我先用画图绘制了一张理想的跑道图片

在读取并且进行二值化后：

img = cv2.imread('sd0.png')#读取图片
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)#转为灰度图
retval, dst = cv2.threshold(gray, 0, 255, cv2.THRESH_OTSU)# 大津法二值化

理想情况真的很理想~（笑哭哈哈）
我们先检测一条线上的情况，为了小车能够更早的检测到偏移并且做出反应，我们选择靠近图像顶部1/5处的直线作为检测对象(如图黑线)：

我们将中心初始化为图像的中心

rows,cols,channels = img.shape#获取图像尺寸
center = int(cols/2)#初始位置中心点处

然后我们在中心的附近进行黑线的寻找，在找到中心黑线后中心黑线的中心点即为新的中心位置！
总体代码如下：

import cv2
impo