基于opencv树莓派的寻灯灭灯小车--第六届全国光电设计大赛智能车组（上）

这篇文章用来分享第六届全国光电设计大赛智能车组的源码，本次比赛的赛题如下：

 

 

 

 

本队小车：

 

 

本队比赛现场的部分视频：

http://www.iqiyi.com/w_19s2h925xd.html

 

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本次比赛我们组采用树莓派+opencv+wiringpi的解决方案，编程语言是c++，借助QT开发

一、基本设计思路：

1.1、读取摄像头数据，将图像转为HSV（色调，饱和度，明度）颜色空间；

1.2、提取色调(H)和明度(V)通道，设置阈值，将图像二值化；

1.3、找到图像中最大的目标，并求出包围 该目标的矩形中心坐标；

1.4、根据pid算法，控制小车舵机转向和车速的高低，向目标点前进；

1.5、小车靠近目标一定距离后，会刹车减速，将红外接近开关调节到20cm触发，当检测到触发信号，小车停车，进入灭灯状态；

1.6、灭灯后小车会后退，并且绕圆旋转，直到找到下一个目标为止；

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