MPU6050 , 设置内部低通滤波器，对于输出数据的影响。（简单实验）

 首先大致看一下这个图，这是mpu6050内部设置低通滤波的寄存器，用三个 2进制 位来设置，十进制数字就是 0 - 6 。 十进制7这个数字是厂家保留位不要设置成7。

（内部滤波寄存器的其中三个二进制位。）

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实验开始。

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实验一： 设置的外界数据更新频率200hz，内部低通滤波器设置如下。（截止频率20hz）陀螺仪1K内部采样率（设置4级滤波效果）

 实验结果（图片点开放大看）（注意看y轴的比例）

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 实验二：设置的外界数据更新频率200hz，内部低通滤波器设置如下。（截止频率98hz）陀螺仪1K内部采样率（设置2级滤波效果）

  实验结果（图片点开放大看）（注意看y轴的比例）

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 实验三：设置的外界数据更新频率200hz，内部低通滤波器设置如下。（截止频率260hz）陀螺仪8K内部采样率（设置0级滤波效果）

 实验结果（图片点开放大看）（注意看y轴的比例）

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结论：对于高频振动，MPU6050内部的低通滤波会影响输出数据的振幅，而且影响非常大。调大内部低通滤波效果可以有效减少输出振幅。但是数据延后也会更多。

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猜测：理论上来说，低通滤波不应该影响振幅，难道高频部分都是振幅高的？猜测是设置内部低通滤波时候，模块进行ADC转换获取传感器数据时候，用了个窗口时间取平均得到ADC数据。   设置低通滤波效果越好这个窗口时间越长，设置低通效果越差这个窗口时间越狭窄。

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 和最上面的图片一样，内部滤波寄存器的其中三个二进制位。