占据栅格地图（occupancy grid maps） -- 二值贝叶斯滤波应用

最新推荐文章于 2024-10-05 00:30:00 发布
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本文介绍了二值贝叶斯滤波在占据栅格地图中的应用，通过概率方式表示地图格子的占用状态。讨论了如何通过激光雷达扫描数据更新格子的概率，并使用对数形式避免概率计算中的截断问题。此外，还阐述了这种方法如何应用于其他二值状态估计场景，如扫地机器人的跌落传感器检测。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

    其实，我想讲的关键点是二值状态的最优估计问题，而不仅仅是栅格地图。

    Anyway，that is a good example.

    机器人的地图表示方式有多种，如拓扑地图、特征地图、直接表征法、栅格地图等。其中，栅格地图应用广泛，方便用于机器人的导航规划中（我也比较喜欢）。以下地图就是栅格图表示（每一个像素可以认为是一个格子），图一是概率机器人书本中的例子，图二是国内某品牌扫地机的清扫记录（白色为清扫轨迹）。


                                    图一


                                  &n

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地图构建 -- occupancy grid mapping
drivingDD的博客
05-28 1287
但是很少有真实世界的应用能够满足这一假设，因为地图通常都是先验的， 或者是人们手工创建的。换句话说，我们先回避SLAM问题中的难点，在建图的时候有神谕(oracle)告知我们机器人的正确路径。我们可以发现，地图的构建就是寻找判断是否是障碍物，这样就把问题分解成为了一个二值概率的问题，讨论过这个问题的一个滤波器——二值贝叶斯滤波器。原理还是很简单的，就是遍历所有的网格，判断当前网格cell是否在传感器的扫描范围内，如果在的话，根据 𝑥𝑡 和 𝑧𝑡 来计算对数差异。显然，不是所有的建图问题的难度都一样。
机器人的地图——占据栅格地图
weixin_30617737的博客
08-23 1601
1. 机器人地图的分类 地图有很多种表示方式，例如，用经纬度标识地方的世界地图，城市的地铁图，校园指引图。 第一种我们称为尺度地图（Metric Map），每一个地点都可以用坐标来表示，比如北京在东经116°23′17''，北纬39°54′27''；第二种我们称为拓扑地图（Topological Map），每一个地点用一个点来表示，用边来连接相邻的点，即图论中的图（Graph），比如...
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地图构建算法——占据栅格地图构建算法
weixin_48144140的博客
10-31 4835
综上所示占据栅格地图构建算法是属于栅格地图法里面的一种，占用栅格地图构建描述了这样一个问题：假设机器入的位姿已知，如何利用有噪声和不确定的测量数据生成一致性地图。解释一下什么是截断问题，计算机的位数是有限的，当概率靠近0的时候可能位数不足够就需要舍去一些位数，那么造成了数据的不精确，而如果我们用对数表示，那么就可以避免这个问题。具有真实物理尺寸的地图，但是通常按照地图的分辨率来划分尺寸，如栅格地图，特征地图，点云地图等，常用于地图构建，SLAM，路径规划等方面。为了方便直接截图啦hhh。
珊格地图笔记
weixin_30886233的博客
07-04 1783
写在前面：这篇文章是Coursera上的课程（Robotics: Estimation and Learning），权当笔记，激光传感器的数据可以在课程内下载。这一周的内容比较简单，但十分实用。 在这片文章中，我们将会介绍： 机器人世界的几种地图； 占据栅格地图的表示方法与更新方法； 利用激光传感器数据构建占据栅格地图。 1. 机器人地图的分类 地图有很多种表示方式，...
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03-27 800
占据栅格地图广泛用于机器人的轨迹规划
Robot Operating System——占据栅格地图（occupancy grid map）
方亮的专栏
10-05 1599
nav_msgs::msg::OccupancyGrid 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示占据栅格地图（occupancy grid map）。占据栅格地图是一种常用的环境表示方法，将环境划分为一系列栅格单元，每个单元包含一个值，表示该单元被占据的概率。OccupancyGrid 消息包含地图的元数据和实际的栅格数据。
占用栅格地图(occupancy grid map)
zjf2543771964的博客
11-05 5419
机器人地图分类 尺度地图(metric map)：每一个地点都可以用坐标来表示，比如经纬度。 拓扑地图(topological map)：每一个地点用一个点来表示，用边来连接相邻的点，即图论中的图。 语义地图(semantic map)：每一个地点和道路都会用标签的集合来表示。 占用栅格地图(occupancy grid map) 在通常的尺度地图中，对于一个点，要么有障碍物，要么没有障碍物。...
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[occupancy_grid_node-2] [WARN] [1749796253.569347072] [occupancy_grid_node]: submap_slices and last_frame_id is empty [occupancy_grid_node-2] [WARN] [1749796254.569354400] [occupancy_grid_node]: submap_slices and last_frame_id is empty [occupancy_grid_node-2] [WARN] [1749796255.569349408] [occupancy_grid_node]: submap_slices and last_frame_id is empty [occupancy_grid_node-2] [WARN] [1749796256.569347136] [occupancy_grid_node]: submap_slices and last_frame_id is empty [occupancy_grid_node-2] [WARN] [1749796257.569344640] [occupancy_grid_node]: submap_slices and last_frame_id is empty
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06-15
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08-15 2630
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weixin_46275484的博客
08-02 5750
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苏碧落
11-29 1960
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