NO.13 ROS 2 Foxy安装（Mac OS）

零蚀

这里的解决方案，针对“ros2.repos下载不了”，“vcs import 超时问题”，“ROS2构建环境一大堆问题”

这应该是国内最全的一份关于MacOs Mojave 安装 ros2 foxy过程记录

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前言

• 前言

  • 这里官网上的最新ROS2文档对标的是Mojave 10.14，刚好对应的是我这台18款乞丐版电脑，加上ubuntu的显卡驱动真的找不到（amd 是真的g，竟然生产的显卡，不给pro 555X驱动支持），所以我果断放弃ubuntu，投入macos。

  • 如果ROS的安装时摸着石头过河，ROS2绝对是摸着刀尖过河，随便一个问题都是要找好久才能解决，关于这个过程，快一周才完成，所以需要耐心。

  • 这里讲的都是网上没讲到的，或者外网上零碎的说了的解决方案，官网的安装过程不再重新写了，照着抄就好了【🔗 ROS2 Foxy】

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ROS的环境搭建(Mac OS)

• 问题记录

  • 如果xcode命令行工具显示error，建议重新装

  $ sudo rm -rf /Library/Developer/CommandLineTools
  $ xcode-select --install
  

  • 在经历过一番折腾之后，明确了几点，首先，ROS（ROS 1）主要阵地是ubuntu，而ubuntu对驱动的要求是很烦人的，如果你是windows那么恭喜你，你不需要太过烦恼，自己装一下驱动就好，如果是mac，那么不好意西，新版的mac驱动网上可能都是没有的，所以你基本告别了ROS的一些图像开发了。

  • 所以如果想要在Macos上装ROS，你就得安装ROS 2，但是ROS安装过程也非常痛苦的这里具体的过程按照网上来，参照【🔗 ROS的环境搭建】，但是痛苦的就在于获取ROS 2代码，这个https://raw.githubusercontent.com……链接域名已经给污染了，在网上找了很多方法，无论 V_pn，查IP地址就是连不上这个域名了。然后我自己找了一个repos，打算跳过这一步，又出现了下面的问题。

  • 官网上是vcs import src < ros2.repos其实这个repos里面都是git的clone的地址，但是这些地址如果你用git clone来测试的话你就会发现，很难git clone下来，命好的话，10次能有一次不超时，而这里面有99个，也就是都不超时最好的情况也要$10^{99}$次才能全部下完，如果你在vcs的情况下终端出现E基本就是挂了，出现“.” 就是下载好了。

• 错误打开方式

  • 为什么会导致这些问题，是国家的上网决策，所以要先设置 “V-pn”，才可以通过V_pn来下载，哎，折磨了一天，按照下面的设置终于摆脱了连环“EEEEEE……”。
    

  git config --global http.proxy "127.0.0.1:xxxx"
  git config --global https.proxy